第1章緒論1.1研究背景及意義1.2相關領域研究現狀1.2.1航天器分離方案研究及應用現狀1.2.2索驅動機器人靜態索力傳遞的研究及應用1.2.3索驅動機器人動態索力傳遞的研究及應用1.2.4擾動力研究及其應用1.3研究思路及內容1.3.1研究思路1.3.2研究內容2.1引論2.2索驅動機器人通用模型2.3靜態索力傳遞動力學模型2.4靜態索力傳遞特性的評價指標第1章緒論1.1研究背景及意義1.2相關領域研究現狀1.2.1航天器分離方案研究及應用現狀1.2.2索驅動機器人靜態索力傳遞的研究及應用1.2.3索驅動機器人動態索力傳遞的研究及應用1.2.4擾動力研究及其應用1.3研究思路及內容1.3.1研究思路1.3.2研究內容 第2章靜態索力傳遞特性研究2.1引論2.2索驅動機器人通用模型2.3靜態索力傳遞動力學模型2.4靜態索力傳遞特性的評價指標2.5靜態索力傳遞特性的影響因素及仿真分析2.6靜態索力傳遞的實驗驗證 第3章動態索力傳遞特性研究3.1引論3.2防熱大底分離的位置布局3.3動態索力傳遞的初值條件和邊界條件3.4動態索力傳遞特性的評價指標3.5動態索力傳遞特性的影響因素及仿真分析3.6動態索力傳遞的實驗驗證 第4章擾動力的設計和施加策略4.1引論4.2擾動力施加單元的設計與總體建模4.2.1防熱大底和背罩分離的過程描述4.2.2擾動力施加單元的設計4.2.3有擾動力的總體動力學模型4.3擾動力可控工作空間及評價指標4.3.1擾動力可控工作空間4.3.2工作空間質量系數4.4擾動力施加單元的配置分析4.4.1擾動力施加單元的數量配置4.4.2擾動力施加單元的位置布局設計4.5仿真分析4.5.1防熱大底分離的仿真分析4.5.2背罩分離的仿真分析 第5章總體實驗驗證5.1引論5.2ADAMS和Simulink聯合仿真5.37索驅動機器人實驗設備搭建5.4防熱大底和背罩分離實驗驗證5.4.1防熱大底模擬件分離實驗驗證5.4.2背罩分離模擬件實驗驗證5.4.3防熱大底和背罩真實件的分離實驗驗證 第6章總結與展望6.1總結6.2展望 參考文獻 在學期間完成的相關學術成果 致謝