前　言
第1章　安川工業(yè)機(jī)器人概述001
1.1　安川工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史001
1.2　安川工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品分類(lèi)003
1.2.1　安川工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用003
1.2.2　安川工業(yè)機(jī)器人命名規(guī)則006
1.2.3　安川工業(yè)機(jī)器人控制柜型號(hào)007
1.3　MotoSimEG-VRC軟件009
1.4　課后練習(xí)題013
第2章　仿真基礎(chǔ)與安川工業(yè)機(jī)器人
　　　　基礎(chǔ)知識(shí)014
2.1　虛擬仿真工作站的創(chuàng)建014
2.2　仿真軟件基礎(chǔ)操作020
2.2.1　軟件界面介紹020
2.2.2　仿真軟件3D視窗操作020
2.2.3　HOME菜單欄的各項(xiàng)操作022
2.3　安川工業(yè)機(jī)器人基本知識(shí)026
2.3.1　控制柜與示教器026
2.3.2　示教器界面與狀態(tài)區(qū)031
2.3.3　三種動(dòng)作模式的手動(dòng)操縱
（伺服通電、速度調(diào)整）034
2.3.4　安川工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系037
2.4　課后練習(xí)題042
第3章　手動(dòng)操縱技巧043
3.1　報(bào)警記錄與報(bào)警解除043
3.2　用戶(hù)坐標(biāo)系的創(chuàng)建及驗(yàn)證044
3.3　工具坐標(biāo)系的創(chuàng)建及驗(yàn)證049
3.4　工業(yè)機(jī)器人安全模式057
3.5　工業(yè)機(jī)器人原點(diǎn)位置059
3.6　程序文件保存與加載063
3.7　課后練習(xí)題067
第4章　運(yùn)動(dòng)指令編程應(yīng)用068
4.1　控制器菜單欄中的工具使用068
4.2　關(guān)節(jié)移動(dòng)指令MOVJ071
4.2.1　程序的創(chuàng)建和編輯071
4.2.2　MOVJ指令語(yǔ)法格式074
4.2.3　用戶(hù)變量 075
4.2.4　目標(biāo)點(diǎn)位示教修改075
4.2.5　程序的再現(xiàn)運(yùn)行076
4.3　直線移動(dòng)指令MOVL076
4.4　圓弧移動(dòng)指令MOVC077
4.5　直線增量移動(dòng)指令I(lǐng)MOV079
4.6　平移指令080
4.7　速度指令SPEED081
4.8　指令語(yǔ)句的編輯操作082
4.9　指令子集模式切換088
4.10　運(yùn)動(dòng)指令綜合編程089
4.11　課后練習(xí)題090
第5章　通用I/O信號(hào)操作與編程應(yīng)用092
5.1　通用I/O基板092
5.1.1　通用I/O基板：JANCD-YI021-E092
5.1.2　機(jī)械安全端子臺(tái)基板095
5.2　通用I/O信號(hào)分配098
5.3　I/O信號(hào)電氣接線103
5.3.1　接線方法103
5.3.2　直流24V電源103
5.4　I/O信號(hào)狀態(tài)查看與修改104
5.5　用戶(hù)功能鍵定義106
5.5.1　單獨(dú)鍵定義106
5.5.2　同時(shí)鍵定義106
5.6　I/O指令編程應(yīng)用108
5.7　一個(gè)簡(jiǎn)單搬運(yùn)程序108
5.8　課后練習(xí)題109
第6章　數(shù)學(xué)指令和流程控制類(lèi)指令綜合
　　　　編程應(yīng)用111
6.1　安川工業(yè)機(jī)器人變量系統(tǒng)111
6.1.1　字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、
　　　實(shí)數(shù)型變量的設(shè)定 112
6.1.2　位置型變量的設(shè)定方法113
6.1.3　用數(shù)值輸入設(shè)定位置型變量114
6.2　變量運(yùn)算指令117
6.3　邏輯運(yùn)算指令119
6.4　數(shù)學(xué)函數(shù)指令120
6.5　IF120
6.6　FOR121
6.7　JUMP、*（標(biāo)簽）121
6.8　UNTIL121
6.9　CALL 122
6.10　’（注釋?zhuān)?22
6.11　PAUSE123
6.12　GETARG123
6.13　流程控制指令綜合編程練習(xí)124
6.14　課后練習(xí)題125
第7章　區(qū)域干涉功能126
7.1　軸干涉區(qū)126
7.1.1　軸干涉區(qū)的概念126
7.1.2　軸干涉區(qū)的設(shè)定126
7.2　立方體干涉區(qū)132
7.2.1　立方體干涉區(qū)的概念132
7.2.2　立方體干涉區(qū)的設(shè)定133
7.3　課后練習(xí)題134
第８章　綜合編程應(yīng)用136
8.1　軌跡編程應(yīng)用136
8.1.1　應(yīng)用場(chǎng)景136
8.1.2　編程要求136
8.1.3　動(dòng)作流程138
8.1.4　信號(hào)配置139
8.1.5　參數(shù)設(shè)定140
8.1.6　程序示例 143
8.2　九宮格碼垛編程應(yīng)用 144
8.2.1　應(yīng)用場(chǎng)景144
8.2.2　編程要求145
8.2.3　動(dòng)作流程146
8.2.4　信號(hào)配置146
8.2.5　參數(shù)設(shè)定148
8.2.6　程序示例149
8.3 　課后練習(xí)題152
附錄　課后練習(xí)題答案153
參考文獻(xiàn)155