第1章 緒論
1．1 背景
1．2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
1．2．1 編隊(duì)控制方法研究現(xiàn)狀
1．2．2 編隊(duì)重構(gòu)問(wèn)題研究現(xiàn)狀
1．2．3 擬態(tài)物理學(xué)方法
1．2．4 研究現(xiàn)狀分析
1．3 本書(shū)的主要內(nèi)容
1．4 本書(shū)的組織結(jié)構(gòu)

第2章 無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制與重構(gòu)問(wèn)題分析建模及分層解決方案
2．1 無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制及重構(gòu)問(wèn)題建模
2．1．1 無(wú)人機(jī)模型
2．1．2 編隊(duì)的參考軌跡
2．1．3 擬態(tài)物理學(xué)要素建模
2．2 無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制與重構(gòu)問(wèn)題分析
2．2．1 無(wú)人機(jī)編隊(duì)過(guò)程分解
2．2．2 無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制問(wèn)題分解
2．2．3 無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)問(wèn)題類型劃分
2．3 無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制與重構(gòu)問(wèn)題分層解決方案
2．3．1 基于自抗擾控制的無(wú)人機(jī)底層控制
2．3．2 基于虛擬力的長(zhǎng)機(jī)軌跡跟蹤引導(dǎo)律
2．3．3 液體球啟發(fā)的編隊(duì)控制
2．3．4 基于擬態(tài)物理學(xué)的編隊(duì)重構(gòu)策略
2．4 本章小結(jié)

第3章 基于自抗擾控制的無(wú)人機(jī)底層控制
3．1 小型無(wú)人機(jī)的底層控制問(wèn)題
3．2 自抗擾控制方法簡(jiǎn)介
3．2．1 跟蹤微分器
3．2．2 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器
3．2．3 非線性組合單元
3．3 基于自抗擾控制的姿態(tài)和速度控制器
3．3．1 縱向運(yùn)動(dòng)方程分析及簡(jiǎn)化
3．3．2 橫側(cè)向運(yùn)動(dòng)方程分析及簡(jiǎn)化
3．3．3 速度和姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)
3．4 控制器魯棒性測(cè)試
3．5 本章小結(jié)

第4章 基于虛擬力的無(wú)人機(jī)軌跡和路徑跟蹤
4．1 無(wú)人機(jī)軌跡和路徑跟蹤及障礙規(guī)避方法綜述
4．1．1 路徑和軌跡跟蹤
4．1．2 障礙規(guī)避
4．2 基于虛擬力的軌跡跟蹤引導(dǎo)律
4．3 穩(wěn)定性及收斂性分析
4．3．1 直線跟蹤
4．3．2 圓形軌跡跟蹤
4．3．3 變曲率曲線跟蹤
4．4 引導(dǎo)律在路徑跟蹤中的應(yīng)用
4．5 軌跡和路徑跟蹤過(guò)程中的障礙規(guī)避
4．6 算例驗(yàn)證
4．6．1 算例1：直線軌跡跟蹤
4．6．2 算例2：圓形軌跡跟蹤
4．6．3 算例3：變曲率曲線跟蹤
4．6．4 算例4：路徑跟蹤問(wèn)題中的應(yīng)用
4．6．5 算例5：障礙規(guī)避
4．7 本章小結(jié)

第5章 液體球啟發(fā)的擬態(tài)物理學(xué)編隊(duì)控制方法
5．1 基于虛擬彈簧網(wǎng)絡(luò)的液體球模型
5．1．1 虛擬角度彈簧
5．1．2 虛擬彈簧網(wǎng)絡(luò)模型
……
第6章 基于擬態(tài)物理學(xué)的無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)方法
第7章 無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制與重構(gòu)試驗(yàn)
參考文獻(xiàn)