第1章 緒論 1.1 概述 1.2 空間桁架式可展開機構的技術發(fā)展與應用 1.3 空間桁架式可展開機構相關研究及存在的問題 1.4 空間桁架式可展開機構的研究內(nèi)容 1.5 本章小結 參考文獻 第2章 空間桁架式可展開抓取機構的構型設計 2.1 概述 2.2 旋量理論簡介 2.3 空間桁架式可展開抓取機構的概念設計 2.4 空間桁架式可展開抓取機構的模塊設計 2.5 連接子機構為特殊類型轉動副的構型綜合 2.6 連接子機構為特殊類型移動副的構型綜合 2.7 一般類型的連接子機構 2.8 空間桁架式可展開抓取機構的模塊化連接方法 2.9 四面體桁架式可展開抓取機構設計 2.10 欠驅動索桿桁架式機械手設計 2.11 本章小結 參考文獻 第3章 空間桁架式可展開抓取機構的性能分析 3.1 概述 3.2 運動學建模與分析 3.3 動力學建模與分析 3.4 空間桁架式可展開抓取機構的多場耦合分析及構型優(yōu)化 3.5 本章小結 參考文獻 第4章 空間桁架式可展開抓取機構的驅動設計 4.1 概述 4.2 尼龍纖維驅動器的設計 4.3 形狀記憶合金驅動器的設計 4.4 變剛度驅動器的設計 4.5 本章小結 參考文獻 第5章 空間桁架式可展開抓取機構的抓取規(guī)劃 5.1 概述 5.2 可展開抓取機械手的抓取模式分析 5.3 包絡抓取力封閉性分析 5.4 包絡抓取規(guī)劃 5.5 本章小結 參考文獻 第6章 空間桁架式可展開抓取機構的控制 6.1 概述 6.2 基于擴張狀態(tài)觀測器的展開運動控制 6.3 基于動力學前饋的展開抓取運動控制 6.4 基于擴張狀態(tài)觀測器的展開抓取運動控制 6.5 本章小結 參考文獻 第7章 空間桁架式可展開抓取機構的設計實例 7.1 概述