第1章 工業機器人的概念與典型應用 （1）導讀 （1）知識目標 （1） 1.1 工業機器人的定義及特點 （2） 1.2 工業機器人的歷史與發展趨勢 （3） 1.2.1 工業機器人的歷史 （3） 1.2.2 工業機器人的發展現狀 （3） 1.2.3 工業機器人的發展趨勢 （5） 1.3 工業機器人的分類 （6） 1.4 工業機器人的典型應用 （9） 實訓1 認識不同類型的工業機器人 （15） 拓展與提高1 焊接機器人技術的新發展 （15）本章小結 （16）思考與練習題1 （17）第2章 工業機器人的機械結構 （18）導讀 （18）知識目標 （18）能力目標 （18） 2.1 機器人的結構基礎 （19） 2.1.1 機器人結構運動簡圖 （19） 2.1.2 工業機器人的運動自由度 （20） 2.1.3 工業機器人的坐標系 （23） 2.1.4 工業機器人的工作空間 （24） 2.2 關節機器人 （26） 2.2.1 關節機器人的特點與分類 （26） 2.2.2 關節機器人的結構及功能 （28） 2.2.3 減速器 （34） 實訓2 操作焊接機器人進行簡單的運動 （39） 拓展與提高2 直角坐標機器人 （39）本章小結 （40）思考與練習題2 （41）第3章 工業機器人的傳感器及其應用 （43）導讀 （43）知識目標 （43）能力目標 （43） 3.1 工業機器人傳感器的種類與選擇 （44） 3.1.1 工業機器人傳感器的種類 （44） 3.1.2 工業機器人傳感器的性能指標 （45） 3.1.3 工業機器人傳感器類型的選擇 （46） 3.2 常用工業機器人的傳感器 （46） 3.2.1 工業機器人的內部傳感器 （46） 3.2.2 工業機器人的外部傳感器 （51） 3.3 多傳感器的融合及應用 （57） 3.3.1 傳感器的融合 （57） 3.3.2 多傳感器應用系統 （58） 實訓3 辨識工業機器人傳感器 （60） 拓展與提高3 激光在自動檢測中的應用 （60）本章小結 （62）思考與練習題3 （62）第4章 工業機器人的控制與驅動系統 （64）導讀 （64）知識目標 （64）能力目標 （64） 4.1 工業機器人的控制系統 （65） 4.1.1 工業機器人控制系統的特點 （65） 4.1.2 工業機器人控制系統的基本功能 （65） 4.1.3 工業機器人控制系統的組成和結構 （66） 4.1.4 工業機器人的控制方式 （69） 4.1.5 工業機器人的控制策略 （70） 4.2 工業機器人的驅動系統 （72） 實訓4 認識工業機器人電氣控制系統 （78） 拓展與提高4 交流伺服系統 （79）本章小結 （81）思考與練習題4 （81）第5章 工業機器人的示教編程 （83）導讀 （83）知識目標 （83）能力目標 （83） 5.1 工業機器人示教編程的概念及特點 （84） 5.1.1 示教再現的概念及其特點 （84） 5.1.2 離線編程的概念及其特點 （85） 5.2 工業機器人示教的主要內容 （85） 5.2.1 運動軌跡的示教 （85） 5.2.2 作業條件的示教 （87） 5.2.3 作業順序的示教 （88） 5.3 工業機器人示教編程的語言及常見指令 （88） 5.3.1 運動指令 （88） 5.3.2 r寄存器指令 （90） 5.3.3 i/o指令 （90） 5.3.4 條件指令 （90） 5.3.5 等待指令 （90） 5.3.6 流程控制指令 （91） 5.4 示教再現安全操作規程 （91） 5.4.1 示教和手動操作時 （91） 5.4.2 再現和生產時 （92） 5.5 示教再現的方法與步驟 （92） 實訓5 示教工作搬運程序 （97） 擴展與提高5 機器人插補方式的運用 （98） 擴展與提高6 機器人作業程序的編輯 （99） 擴展與提高7 工具中心點（tcp）的標定 （99）本章小結 （101）思考與練習題5 （102）第6章 工業機器人工作站及生產線 （104）導讀 （104）知識目標 （104）能力目標 （104） 6.1 認識工作站 （105） 6.1.1 工業機器人工作站的組成 （105） 6.1.2 工業機器人工作站的特點 （105） 6.2 工業機器人焊接工作站系統 （106） 6.2.1 工業機器人弧焊工作站的工作任務 （106） 6.2.2 工業機器人弧焊工作站的組成 （106） 6.2.3 工業機器人弧焊工作站的工作過程 （110） 6.3 工業機器人生產線 （111） 6.3.1 焊接機器人生產線 （111） 6.3.2 機加工自動生產線 （112） 實訓6 辨識工業機器人弧焊工作站設備 （114） 拓展與提高8 弧焊機器人選型的依據 （115）本章小結 （116）思考與練習題6 （116）第7章 工業機器人的管理與維護 （118）導讀 （118）知識目標 （118）能力目標 （118） 7.1 工業機器人的管理 （119） 7.1.1 工業機器人的系統安全和工作環境安全管理 （119） 7.1.2 工業機器人的主機及控制柜主要部件的備件管理 （123） 7.2 工業機器人的維護和保養 （125） 7.2.1 控制裝置及示教器 （125） 7.2.2 機器人本體的檢查 （126） 7.2.3 連接電纜的檢查 （127） 7.2.4 焊接電源 （127） 7.2.5 焊機、焊槍 （128） 7.2.6 機器人維護常用工具 （130） 7.2.7 機器人日常維護及保養計劃 （130） 實訓7 清洗機器人控制柜 （131） 實訓8 檢查四軸齒輪箱潤滑油 （132） 拓展與提高9 桁架機器人售后異常處理辦法 （132）本章小結 （134）思考與練習題7 （134）參考文獻 （136）