前言
**篇基礎篇
第1章需求分析3
1.1需求挖掘3
1.2標準法規分析3
1.3ODD定義4
1.4場景分析7
1.5系統需求9
第2章系統架構設計11
2.1功能架構11
2.2物理架構16
第3章環境感知18
3.1概述18
3.2傳感器與通信技術20
3.2.1超聲波傳感器20
3.2.2毫米波雷達22
3.2.3激光雷達23
3.2.4視覺傳感器25
3.2.5V2X技術27
3.3定位技術28
3.3.1車輛定位需求28
3.3.2車輛定位要素29
3.3.3車輛定位技術29
第4章決策規劃38
4.1概述38
4.2預測簡介38
4.3預測算法39
4.3.1基于物理學的方法39
4.3.2基于經典機器學習的方法40
4.3.3基于深度學習的方法41
4.4全局路徑規劃簡介44
4.4.1基于圖搜索的方法44
4.4.2基于空間采樣的方法46
4.4.3基于人工智能的方法46
4.5局部路徑算法簡介47
4.6局部路徑規劃算法介紹47
4.6.1基于采樣的規劃算法47
4.6.2基于優化的規劃算法48
4.6.3時空聯合規劃算法49
4.7基于有限狀態機的行為決策模型49
4.7.1有限狀態機模型的原理49
4.7.2有限狀態機模型在車輛決策中的應用50
4.8基于深度強化學習的行為決策模型51
4.8.1深度強化學習模型的原理51
4.8.2深度強化學習算法51
4.8.3基于深度強化學習模型的應用52
第5章運動控制53
5.1概述53
5.2無模型運動控制53
5.2.1基于PID的運動控制54
5.2.2基于模糊邏輯控制的運動控制55
5.3基于模型的運動控制55
5.3.1基于滑模控制的運動控制56
5.3.2基于魯棒控制的運動控制56
5.3.3基于LQR方法的運動控制57
5.3.4基于MPC的運動控制58
5.3.5基于多模型自適應理論的車輛控制60
5.4基于學習的運動控制61
5.4.1基于神經網絡的運動控制62
5.4.2基于強化學習的運動控制62
第6章安全技術64
6.1主動安全64
6.1.1縱向主動安全64
6.1.2橫向主動安全65
6.2被動安全66
6.2.1人體數字模型66
6.2.2乘員約束系統69
6.3功能安全72
6.3.1功能安全概念與安全形勢72
6.3.2功能安全法規與標準73
6.3.3設計流程與關鍵技術74
6.4預期功能安全80
6.4.1預期功能安全概念與形勢80
6.4.2預期功能安全法規與標準82
6.4.3預期功能設計流程與關鍵技術82
6.5信息安全85
6.5.1車聯網生態系統86
6.5.2典型車聯網安全事件87
6.5.3車聯網信息安全風險88
6.5.4車聯網信息安全解決方案90
第二篇功能篇
第7章車道偏離預警系統97
7.1車道偏離預警系統簡介與系統定義97
7.2車道偏離預警系統的工作原理97
7.3道路識別99
7.3.1道路識別的分類99
7.3.2圖像特征的分類100
7.3.3道路識別方法103
7.4車道偏離預警系統的系統功能105
7.4.1基本要求105
7.4.2操作要求106
7.4.3人機交互106
7.5未來發展趨勢107
第8章前向碰撞預警系統108
8.1前向碰撞預警系統簡介與系統定義108
8.2前向碰撞預警系統的工作原理108
8.3前向碰撞預警系統的工作模式109
8.4前向碰撞預警系統的警告功能110
8.4.1警告目標對象功能110
8.4.2預備碰撞警告及碰撞警告111
8.4.3警告形式111
8.4.4不警告條件112
8.5障礙車檢測區域112
8.6警告距離114
8.6.1前車勻速行駛114
8.6.2前車靜止114
8.6.3前車減速115
8.7未來發展趨勢116
第9章盲區監測技術117
9.1盲區監測技術概述117
9.2盲區監測技術的原理120
9.3盲區監測技術的評價方法122
9.4盲區監測技術的法規和標準123
第10章車道保持技術126
10.1車道保持技術概述126
10.2車道保持技術原理128
10.3車道保持技術的實際應用132
10.4車道保持技術的發展趨勢133
第11章自主換道技術135
11.1自主換道技術簡介135
11.2自主換道技術方法設計135
11.2.1自主換道決策方法設計135
11.2.2自主換道軌跡規劃方法設計137
11.2.3自主換道軌跡跟蹤控制方法設計137
11.3自主換道技術實例分析138
11.3.1自主換道決策實例分析138
11.3.2自主換道軌跡規劃實例分析142
第12章自適應巡航控制技術144
12.1ACC簡介與系統定義144
12.2ACC工作原理144
12.3ACC系統功能145
12.3.1環境感知系統145
12.3.2駕駛人行為特性分析146
12.3.3車輛動力學建模148
12.3.4ACC系統控制算法150
12.4現有主要問題152
12.5仿真案例分析152
12.5應用案例分析154
第13章自動緊急制動技術155
13.1AEB簡介與系統定義155
13.2AEB的工作原理157
13.3AEB系統功能157
13.4AEB的仿真實例161
13.5AEB系統的局限性162
第14章自動泊車163
14.1自動泊車簡介163
14.2技術框架164
14.3具體開發應用170
14.4自動泊車應用現狀171
14.5自動泊車發展趨勢172
第15章交叉口通行協同控制技術173
15.1交叉口通行協同控制技術簡介173
15.2交叉口通行協同控制方法設計174
15.2.1交叉口通行協同控制方法分類174
15.2.2基于規則的交叉口通行協同控制方法175
15.2.3基于優化的交叉口通行協同控制方法176
15.3交叉口通行協同控制技術實例分析179
15.3.1安全性指標設計180
15.3.2舒適性指標設計180
15.3.3通行效率指標設計181
15.3.4駕駛風格個性化的優化目標函數181
第三篇測試驗證篇
第16章測試體系185
16.1輔助駕駛系統測試的必要性185
16.2輔助駕駛系統測試內容186
16.2.1測試內容186
16.2.2