第1章 緒論 1
1.1　多機器人系統的體系結構 2
1.2　多機器人系統的主要任務 3
1.2.1　多機器人搜尋任務 3
1.2.2　多機器人編隊控制 8
1.2.3　多機器人路徑規劃 15
1.2.4　多機器人避障 25

第2章 多機器人協作搬運正方體工件仿真系統設計 37
2.1　概述 38
2.1.1　項目概況 38
2.1.2　技術背景 39
2.1.3　系統設計要點 40
2.2　多機器人協作搬運系統整體方案設計 40
2.2.1　工作站方案設計 41
2.2.2　工作站布局設計 42
2.2.3　機器人系統創建 42
2.2.4　多機器人系統組件創建 44
2.2.5　多機器人系統I/O信號創建 45
2.2.6　多機器人系統工作站邏輯 45
2.3　多機器人協作搬運系統軟硬件系統設計 45
2.3.1　多機器人協作系統硬件系統設計 46
2.3.2　多機器人協作系統軟件系統設計 53
2.4　仿真實驗與分析 59
2.5　本章小結 63

第3章 多機器人協作打磨正方體工件仿真系統設計 65
3.1　概述 66
3.1.1　國內外技術背景 66
3.1.2　多工業機器人協作打磨加工仿真技術 67
3.2　多機器人協作搬運系統整體方案設計 68
3.2.1　工作站方案設計 68
3.2.2　工作站布局設計 69
3.2.3　工件與工具坐標創建 71
3.2.4　多機器人系統I/O信號創建 71
3.3　多機器人協作搬運系統軟硬件系統設計 72
3.3.1　多機器人協作系統硬件系統設計 72
3.3.2　多機器人協作系統軟件系統設計 85
3.4　仿真實驗與分析 91
3.4.1　仿真調試 91
3.4.2　仿真驗證 94
3.5　本章小結 97

第4章 多機器人協作噴涂正方體工件仿真系統設計 99
4.1　技術背景 100
4.1.1　國內相關技術進展 100
4.1.2　多機器人協作噴涂技術 101
4.2　多機器人協作噴涂系統整體方案設計 102
4.2.1　工作站方案設計 102
4.2.2　工作站整體布局設計 103
4.2.3　工作站作業流程 104
4.2.4　多機器人系統創建 105
4.2.5　多機器人系統噴涂目標點與路徑創建 107
4.2.6　多機器人系統運動控制與編程 108
4.3　多機器人協作噴涂系統軟硬件系統設計 109
4.3.1　多機器人噴涂系統硬件系統設計 109
4.3.2　多機器人協作系統軟件系統設計 122
4.4　仿真實驗與分析 129
4.4.1　仿真調試 129
4.4.2　仿真驗證 129
4.5　本章小結 135

第5章 多機器人協作剝除青菜頭筋皮仿真系統設計 137
5.1　概述 138
5.1.1　技術背景 138
5.1.2　項目背景 139
5.2　多機器人協作剝除青菜頭筋皮系統整體方案設計 140
5.2.1　工作站方案設計 140
5.2.2　系統工藝流程 141
5.2.3　工作站布局設計 142
5.2.4　多機器人系統I/O信號創建 144
5.3　多機器人協作剝除青菜頭筋皮系統軟硬件系統設計 144
5.3.1　機器人選型設計 145
5.3.2　控制器選型設計 147
5.3.3　傳送帶選型設計 147
5.3.4　安全圍欄選型設計 148
5.3.5　協作剝除青菜頭筋皮系統控制系統設計 149
5.3.6　Smart組件系統設計 150
5.3.7　控制程序設計 153
5.3.8　仿真實驗與分析 162
5.4　本章小結 166

參考文獻 167