目 錄第1章 緒論 0011.1 概述 0011.2 基本概念 0031.2.1 時間 0031.2.2 空間 0031.2.3 時間標準、時間統一和時間同步 0041.2.4 空間配準 0051.3 時空配準誤差成因和應用需求 0061.3.1 時間同步誤差成因和應用需求 0061.3.2 空間配準誤差成因和應用需求 0081.3.3 姿態基準傳遞需求 0121.4 時空配準現狀和應用基礎性問題 0171.4.1 時空基準體系 017目 錄 第1章 緒論 001 1.1 概述 001 1.2 基本概念 003 1.2.1 時間 003 1.2.2 空間 003 1.2.3 時間標準、時間統一和時間同步 004 1.2.4 空間配準 005 1.3 時空配準誤差成因和應用需求 006 1.3.1 時間同步誤差成因和應用需求 006 1.3.2 空間配準誤差成因和應用需求 008 1.3.3 姿態基準傳遞需求 012 1.4 時空配準現狀和應用基礎性問題 017 1.4.1 時空基準體系 017 1.4.2 相關標準和規范 018 1.4.3 典型應用分析 021 1.4.4 應用基礎性問題 024 1.5 本書主要內容和章節安排 027 1.5.1 主要內容 027 1.5.2 章節安排 028 參考文獻 029 第2章 時空誤差及其演化 031 2.1 概述 031 2.2 時空基準及時空基準誤差特點 031 2.2.1 時空基準 032 2.2.2 時間基準誤差特點分析 037 2.2.3 空間基準誤差特點分析 039 2.3 時間同步誤差分析 042 2.3.1 網絡時間同步誤差分析 042 2.3.2 基于時頻信號的時間同步誤差分析 048 2.4 動平臺雷達探測時空誤差演化 052 2.4.1 甲板形變及其影響 053 2.4.2 機械穩定雷達時空基準誤差演化模型 054 2.4.3 電子穩定雷達時空基準誤差演化模型 099 2.5 小結 121 參考文獻 121 第3章 時間同步原理與方法 123 3.1 概述 123 3.1.1 時間基準 124 3.1.2 時間同步方法 125 3.1.3 用戶 125 3.2 有線網絡時間同步方法 126 3.2.1 NTP時間同步 126 3.2.2 PTP時間同步 135 3.2.3 WR時間同步 149 3.3 無線網絡時間同步方法 157 3.3.1 普通無線網絡時間同步方法 157 3.3.2 無線傳感器網絡時間同步方法 164 3.4 多源信息時間對齊 168 3.4.1 時間對齊流程 169 3.4.2 時頻匹配 170 3.4.3 時間對齊常用方法 172 3.5 海戰場時間同步體系設計 179 3.5.1 指標需求分析 179 3.5.2 總體架構設計 180 3.5.3 編隊時間同步體系 183 3.6 小結 190 參考文獻 191 第4章 空間配準原理與方法（上） 193 4.1 概述 193 4.2 基于合作目標的傳感器空間配準建模 196 4.2.1 數據預處理 197 4.2.2 系統誤差 199 4.2.3 各類系統誤差對目標定位的影響 202 4.2.4 空間配準系統誤差測量方程及等效系統誤差模型 209 4.3 基于合作目標的傳感器空間配準系統誤差估計方法 215 4.3.1 線性*小二乘法 216 4.3.2 非線性*小二乘的信賴域方法 218 4.3.3 均值移動方法 219 4.4 傳感器系統誤差非均勻分布的配準方法 222 4.4.1 系統誤差網格分區逼近方法 223 4.4.2 系統誤差分布函數擬合方法 225 4.5 小結 227 參考文獻 227 第5章 空間配準原理與方法（下） 230 5.1 概述 230 5.2 基于公共目標的多傳感器空間配準建模 231 5.2.1 數據預處理 231 5.2.2 多平臺多傳感器通用空間配準模型 232 5.3 基于公共目標的多傳感器空間配準系統誤差估計方法 235 5.3.1 廣義*小二乘配準方法 235 5.3.2 極大似然配準方法 236 5.3.3 基于無跡變換的濾波配準方法 240 5.4 基于多雷達距離測量的空間配準方法 246 5.4.1 多雷達距離測量定位模型 246 5.4.2 兩雷達距離測量平面定位誤差分析 249 5.4.3 三雷達距離測量空間定位分析 251 5.4.4 仿真驗證 257 5.5 多平臺多無源傳感器空間配準方法 259 5.5.1 基于二維平面交叉定位的誤差配準方法 259 5.5.2 基于ECEF坐標系交叉定位的誤差配準方法 263 5.5.3 目標運動假定條件下的異步無源傳感器空間配準方法 275 5.5.4 基于測向測時差的傳感器誤差配準方法 276 5.6 空間配準可觀測性分析 282 5.6.1 可觀測性 282 5.6.2 噪聲擾動分析 284 5.6.3 可觀測度 285 5.6.4 低可觀測度下系統誤差估計方法 287 5.7 空間配準性能評價 299 5.7.1 配準方法收斂性分析 300 5.7.2 系統誤差估計的下界 300 5.7.3 系統誤差估計收斂性分析 301 5.7.4 空間配準性能在線評價 304 5.8 小結 306 參考文獻 307 第6章 時空配準的應用與發展 310 6.1 概述 310 6.2 網格鎖定系統 311 6.2.1 源自半自動地面環境防空系統 311 6.2.2 成形于海軍戰術數據系統 319 6.2.3 成為構建艦隊協調交戰能力的基石 325 6.3 彈性PNT體系結構 331 6.3.1 源起導航戰 332 6.3.2 彈性PNT體系結構設計 333 6.4 全源定位導航技術 343 6.4.1 PNT傳感器技術 344 6.4.2 協同導航 346 6.4.3 全源傳感器定位導航 347 6.5 總結與發展 358 參考文獻 359 附錄A 常用坐標系及其相互轉換 363 A.1 坐標系 363 A.2 坐標系轉換 364 附錄B 誤差、方差及協方差傳播原理 367 B.1 誤差傳播原理 367 B.2 方差傳播原理 368 B.3 協方差傳播原理 372 參考文獻 374