第1章緒論第3章控制系統(tǒng)輸出受限控制第4章基于量化的網(wǎng)絡(luò)控制第5章傳感器和執(zhí)行器容錯(cuò)控制第6章控制方向未知控制第7章事件驅(qū)動(dòng)控制第8章控制系統(tǒng)輸入延遲控制第9章基于LMI的擾動(dòng)觀測(cè)器控制輸入受限控制第10章基于干擾觀測(cè)器的控制第11章控制系統(tǒng)輸出測(cè)量延遲控制第12章自抗擾控制第13章基于參數(shù)估計(jì)及在線辨識(shí)的自適應(yīng)控制第14章欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的控制第15章無(wú)向圖下多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制第1章緒論 1．1引言 1．2運(yùn)動(dòng)控制的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù) 1．2．1輸入受限 1．2．2輸出受限 1．2．3量化控制 1．2．4執(zhí)行器的容錯(cuò)控制 1．2．5控制方向未知的控制 1．2．6事件驅(qū)動(dòng)控制 1．2．7輸入延遲控制 1．2．8基于干擾觀測(cè)器的控制 1．2．9輸出測(cè)量延遲控制 1．2．10欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制 1．2．11多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制 1.2.12按指定時(shí)間或性能指標(biāo)函數(shù)收斂的控制 1．3國(guó)內(nèi)外相關(guān)教材分析 1．4運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的MATLAB仿真方法 1．4．1S函數(shù)簡(jiǎn)介 1．4．2S函數(shù)使用步驟 1．4．3S函數(shù)的基本功能及重要參數(shù)設(shè)定 1．4．4基于S函數(shù)的仿真描述實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第2章控制系統(tǒng)輸入受限控制 2．1雙曲正切光滑函數(shù)特點(diǎn) 2．2基于雙曲正切的控制輸入受限控制 2．2．1定理及分析 2．2．2基于雙曲正切的控制輸入受限控制 2．2．3仿真實(shí)例 2．3基于反演的非線性系統(tǒng)控制輸入受限控制 2．3．1系統(tǒng)描述 2．3．2控制輸入受限方法 2．3．3基于反演的控制算法設(shè)計(jì) 2．3．4仿真實(shí)例 2．4基于反演的控制輸入及變化率受限軌跡跟蹤控制 2．4．1系統(tǒng)描述 2．4．2控制輸入受限方法 2．4．3基于反演的控制算法設(shè)計(jì) 2．4．4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第3章控制系統(tǒng)輸出受限控制 3．1輸出受限引理 3．2位置輸出受限控制 3．2．1系統(tǒng)描述 3．2．2控制器的設(shè)計(jì) 3．2．3仿真實(shí)例 3．3位置及速度輸出受限的控制 3．3．1多狀態(tài)輸出受限引理 3．3．2系統(tǒng)描述 3．3．3控制器設(shè)計(jì)與分析 3．3．4仿真實(shí)例 3．4輸出和輸入同時(shí)受限下的控制 3．4．1系統(tǒng)描述 3．4．2控制器設(shè)計(jì) 3．4．3基于反演的控制算法設(shè)計(jì) 3．4．4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第4章基于量化的網(wǎng)絡(luò)控制 4．1基于控制輸入隨機(jī)量化的控制 4．1．1系統(tǒng)描述 4．1．2量化控制器設(shè)計(jì)與分析 4．1．3仿真實(shí)例 4．2基于控制輸入對(duì)數(shù)量化的控制 4．2．1系統(tǒng)描述 4．2．2量化控制器設(shè)計(jì)與分析 4．2．3對(duì)數(shù)量化器的仿真實(shí)現(xiàn) 4．2．4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第5章傳感器和執(zhí)行器容錯(cuò)控制 5．1執(zhí)行器自適應(yīng)容錯(cuò)滑模控制 5．1．1控制問(wèn)題描述 5．1．2控制律的設(shè)計(jì)與分析 5．1．3仿真實(shí)例 5．2基于傳感器和執(zhí)行器容錯(cuò)的滑模控制 5．2．1系統(tǒng)描述 5．2．2控制器設(shè)計(jì)與分析 5．2．3仿真實(shí)例 5．3執(zhí)行器時(shí)變?nèi)蒎e(cuò)下的跟蹤控制——下界方法 5．3．1問(wèn)題描述 5．3．2控制算法設(shè)計(jì)與分析 5．3．3仿真實(shí)例 5．4執(zhí)行器時(shí)變故障下軌跡跟蹤控制——N函數(shù)方法 5．4．1問(wèn)題描述 5．4．2控制算法設(shè)計(jì)與分析 5．4．3仿真實(shí)例 附錄 思考題 參考文獻(xiàn) 第6章控制方向未知控制 6．1控制方向未知的狀態(tài)跟蹤 6．1．1系統(tǒng)描述 6．1．2控制律的設(shè)計(jì) 6．1．3仿真實(shí)例 6．2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制方向未知的狀態(tài)跟蹤 6．2．1系統(tǒng)描述 6．2．2RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) 6．2．3控制律的設(shè)計(jì) 6．2．4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第7章事件驅(qū)動(dòng)控制 7.1基于事件驅(qū)動(dòng)的滑模控制 7.1.1系統(tǒng)描述 7.1.2控制器設(shè)計(jì) 7.1.3芝諾分析 7.1.4仿真實(shí)例 7.2基于反演設(shè)計(jì)的事件驅(qū)動(dòng)控制 7.2.1系統(tǒng)描述 7.2.2反演控制器設(shè)計(jì) 7.2.3芝諾分析 7.2.4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第8章控制系統(tǒng)輸入延遲控制 8．1基于非線性多約束優(yōu)化的輸入延遲控制 8．1．1系統(tǒng)描述 8．1．2控制器設(shè)計(jì)與分析 8．1．3仿真實(shí)例 8．2基于LMI的輸入延遲控制 8．2．1系統(tǒng)描述 8．2．2控制器的設(shè)計(jì) 8.3閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 8.4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第9章基于LMI的擾動(dòng)觀測(cè)器控制輸入受限控制 9．1基于擾動(dòng)觀測(cè)器的控制算法LMI設(shè)計(jì) 9．1．1系統(tǒng)描述 9．1．2控制器的設(shè)計(jì)與分析 9．1．3仿真實(shí)例 9．2基于擾動(dòng)觀測(cè)器的輸入受限控制算法LMI設(shè)計(jì) 9．2．1系統(tǒng)描述 9．2．2控制器的設(shè)計(jì)與分析 9．2．3仿真實(shí)例 9．3基于擾動(dòng)觀測(cè)器的輸入及其變化率受限的控制算法LMI設(shè)計(jì) 9．3．1系統(tǒng)描述 9．3．2控制器的設(shè)計(jì)與分析 9．3．3仿真實(shí)例 附錄 思考題 參考文獻(xiàn) 第10章基于干擾觀測(cè)器的控制 10．1基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑模控制 10．1．1系統(tǒng)描述 10．1．2觀測(cè)器設(shè)計(jì) 10．1．3仿真實(shí)例 10．1．4基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑模控制 10．1．5仿真實(shí)例 10．2基于指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的滑模控制 10．2．1系統(tǒng)描述 10．2．2指數(shù)收斂干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì) 10．2．3仿真實(shí)例: 干擾觀測(cè)器的測(cè)試 10．2．4滑模控制器的設(shè)計(jì)與分析 10．2．5仿真實(shí)例: 滑模控制的測(cè)試 思考題 參考文獻(xiàn) 第11章控制系統(tǒng)輸出測(cè)量延遲控制 11．1基于輸出延遲觀測(cè)器的滑模控制 11．1．1系統(tǒng)描述 11．1．2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì) 11．1．3滑模控制器的設(shè)計(jì)與分析 11．1．4仿真實(shí)例 11．2一種時(shí)變測(cè)量延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì) 11．2．1系統(tǒng)描述 11．2．2輸出延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì) 11．2．3按A-KC為Hurwitz矩陣進(jìn)行K的設(shè)計(jì) 11．2．4觀測(cè)器仿真實(shí)例 11．3基于時(shí)變測(cè)量輸出延遲觀測(cè)器的滑模控制 11．3．1系統(tǒng)描述 11．3．2控制律設(shè)計(jì)與分析 11．3．3仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第12章自抗擾控制 12．1非線性跟蹤微分器 12.1.1Levant微分器 12.1.2離散非線性跟蹤微分器 12．2安排過(guò)渡過(guò)程 12．2．1實(shí)現(xiàn)方法 12．2．2仿真實(shí)例 12．3非線性擴(kuò)張觀測(cè)器 12．3．1系統(tǒng)描述 12．3．2非線性擴(kuò)張觀測(cè)器 12．3．3仿真實(shí)例 12．4非線性PID控制 12．4．1非線性PID控制算法 12．4．2仿真實(shí)例 12．5自抗擾控制 12．5．1自抗擾控制結(jié)構(gòu) 12．5．2仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第13章基于參數(shù)估計(jì)及在線辨識(shí)的自適應(yīng)控制 13．1基于未知物理常數(shù)的參數(shù)自適應(yīng)滑模控制 13．1．1問(wèn)題的提出 13．1．2自適應(yīng)控制律的設(shè)計(jì) 13．1．3仿真實(shí)例 13．2二階系統(tǒng)的參數(shù)在線辨識(shí) 13．2．1辨識(shí)算法設(shè)計(jì)與分析 13．2．2仿真實(shí)例 13．3VTOL飛行器參數(shù)在線辨識(shí) 13．3．1問(wèn)題的提出 13．3．2辨識(shí)算法設(shè)計(jì)與分析 13．3．3仿真實(shí)例 附錄 思考題 參考文獻(xiàn) 第14章欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的控制 14．1基于Hurwitz穩(wěn)定的小車(chē)倒立擺系統(tǒng)滑模控制 14．1．1系統(tǒng)描述 14．1．2滑模控制律設(shè)計(jì) 14．1．3Hurwitz穩(wěn)定性分析 14．1．4仿真實(shí)例 14．2TORA欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的滑模控制 14．2．1系統(tǒng)描述 14．2．2滑模控制算法設(shè)計(jì) 14．2．3收斂性分析 14．2．4仿真實(shí)例 14．3基于雙環(huán)設(shè)計(jì)的VTOL飛行器軌跡跟蹤控制 14．3．1VTOL模型描述 14．3．2針對(duì)航跡跟蹤子系統(tǒng)的控制 14．3．3針對(duì)滾轉(zhuǎn)跟蹤子系統(tǒng)的控制 14．3．4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第15章無(wú)向圖下多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制 15．1無(wú)向圖下線性多智能體系統(tǒng)一致性控制 15．1．1系統(tǒng)描述 15．1．2控制律設(shè)計(jì) 15．1．3仿真實(shí)例 附錄 15．2無(wú)向圖多智能體一致性容錯(cuò)控制 15．2．1系統(tǒng)描述 15．2．2控制律設(shè)計(jì) 15．2．3仿真實(shí)例 15．3無(wú)向圖下線性多智能體系統(tǒng)編隊(duì)控制 15．3．1系統(tǒng)描述 15．3．2控制律設(shè)計(jì) 15．3．3仿真實(shí)例 15．4基于輸出延遲的無(wú)向圖多智能一致性控制 15．4．1系統(tǒng)描述 15．4．2延遲觀測(cè)器的設(shè)計(jì) 15．4．3控制律的設(shè)計(jì)與分析 15．4．4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第16章有向圖及切換圖下的多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制 16．1有向圖多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制 16．1．1系統(tǒng)描述 16．1．2觀測(cè)器設(shè)計(jì)及收斂性分析 16．1．3針對(duì)觀測(cè)器輸出的滑模控制 16．1．4仿真實(shí)例 16．2切換網(wǎng)絡(luò)下多智能體系統(tǒng)分布式觀測(cè)器 16．2．1系統(tǒng)描述 16．2．2觀測(cè)器設(shè)計(jì)及收斂性分析 16．2．3仿真實(shí)例 16．3切換網(wǎng)絡(luò)下多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)滑模控制 16．3．1系統(tǒng)描述 16．3．2針對(duì)觀測(cè)器輸出的跟蹤控制 16．3．3仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn) 第17章按指定時(shí)間或性能指標(biāo)函數(shù)收斂的控制 17．1按指定時(shí)間收斂的控制 17．1．1系統(tǒng)描述 17．1．2Terminal滑模函數(shù)的設(shè)計(jì) 17．1．3Terminal滑模控制器的設(shè)計(jì) 17．1．4函數(shù)p(t)參數(shù)的求解 17．1．5仿真實(shí)例 17．2按設(shè)定性能指標(biāo)函數(shù)收斂的控制 17．2．1問(wèn)題描述 17．2．2跟蹤誤差性能函數(shù)設(shè)計(jì) 17．2．3穩(wěn)定性和收斂性分析 17．2．4仿真實(shí)例 思考題 參考文獻(xiàn)