第 1 章 非線性系統(tǒng)簡介1
1.1 非線性函數(shù) 1
1.2 常見非線性系統(tǒng)行為 3
1.3 非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性與控制 4
1.4 補充學(xué)習(xí)5
習(xí)題 5
第 2 章 狀態(tài)空間模型 6
2.1 非線性系統(tǒng)及其在平衡點處的線性化 6
2.2 自治系統(tǒng)7
2.3 二階非線性系統(tǒng)的行為 8
2.4 極限環(huán)和奇異吸引子 13
2.5 補充學(xué)習(xí) 17
習(xí)題 17
第 3 章 描述函數(shù)法 19
3.1 描述函數(shù)法的數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 19
3.2 常見非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù) 22
3.3 非線性系統(tǒng)描述函數(shù)分析 26
3.4 補充學(xué)習(xí) 30
習(xí)題 30
第 4 章 穩(wěn)定性33
4.1 基本概念 33
4.2 線性化與局部穩(wěn)定性 36
4.3 李雅普諾夫直接方法 37
4.4 不變原理 40
4.5 線性時不變系統(tǒng)的李雅普諾夫分析 45
4.6 補充學(xué)習(xí) 46
習(xí)題 46
第 5 章 現(xiàn)代穩(wěn)定性理論 48
5.1 正實系統(tǒng) 48
5.2 絕對穩(wěn)定性與圓判據(jù) 51
5.3 輸入–狀態(tài)穩(wěn)定和小增益定理 55
5.4 微分穩(wěn)定性 59
5.5 補充學(xué)習(xí) 60
習(xí)題 61
第 6 章 反饋線性化 63
6.1 輸入輸出線性化 63
6.2 全狀態(tài)線性化 68
6.3 補充學(xué)習(xí) 72
習(xí)題 72
第 7 章 線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制 74
7.1 一階系統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制 74
7.2 模型參考控制 77
7.3 相對階為 1 的線性系統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制 82
7.4 高相對階線性系統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制 84
7.5 魯棒自適應(yīng)控制85
7.6 補充學(xué)習(xí) 89
習(xí)題 89
第 8 章 非線性觀測器92
8.1 線性系統(tǒng)觀測器設(shè)計 92
8.2 具有輸出注入形式的線性觀測器誤差動態(tài)93
8.3 由直接狀態(tài)變換得到的線性觀測器誤差動態(tài) 100
8.4 Lipschitz 非線性系統(tǒng)的狀態(tài)觀測器設(shè)計 102
8.5 降維觀測器設(shè)計 105
8.6 自適應(yīng)觀測器112
8.7 補充學(xué)習(xí) 115
第 9 章 反步設(shè)計 116
9.1 積分反步法 116
9.2 迭代反步法 118
9.3 觀測器反步法121
9.4 濾波變換反步法 124
9.5 自適應(yīng)反步法129
9.6 自適應(yīng)觀測器反步法 136
9.7 補充學(xué)習(xí) 141
習(xí)題 141
第 10 章 擾動抑制與輸出調(diào)節(jié) 144
10.1 基于狀態(tài)反饋的全局漸近擾動抑制 144
10.2 輸出反饋擾動抑制 149
10.3 自適應(yīng)輸出調(diào)節(jié) 158
10.4 外部系統(tǒng)為非線性情況下的輸出調(diào)節(jié) 164
10.5 廣義周期擾動的漸近抑制 172
10.6 補充學(xué)習(xí) 184
習(xí)題 184
第 11 章 非線性控制應(yīng)用案例 185
11.1 齒輪傳動伺服系統(tǒng) 185
11.1.1 軟化度概念 185
11.1.2 具有對稱死區(qū)非線性系統(tǒng)的控制 186
11.1.3 具有非對稱死區(qū)非線性系統(tǒng)的控制 192
11.2 模型無人直升機非線性自適應(yīng)控制 201
11.2.1 數(shù)學(xué)建模 201
11.2.2 自適應(yīng)反步法設(shè)計 206
11.2.3 閉環(huán)穩(wěn)定性 210
11.2.4 仿真與討論 212
11.3 補充學(xué)習(xí) 215
參考文獻 216