目錄前言 第1章緒論1 本章學習目標1 11機器人的起源與發展簡史1 111機器人的起源1 112機器人的發展簡史2 12機器人的定義、特點與分類4 121機器人的定義和特點4 122機器人分類5 13機器人的發展現狀9 131產品發展現狀9 132技術發展13 14工業機器人的組成與技術參數14 141工業機器人系統的組成15 142工業機器人的技術參數17 15工業機器人的應用20 本章小結21 本章習題22 第2章機器人步進電動機驅動及控制23 本章學習目標23 21步進電動機概述23 22步進電動機的結構及性能要求25 221步進電動機的結構25 222步進電動機的性能要求27 23反應式步進電動機的工作原理27 231通電方式分析28 232小步距角步進電動機29 24混合式步進電動機的工作原理31 241兩相混合式步進電動機結構31 242工作原理31 25步進電動機的基本特點33 26反應式步進電動機的運動特性36 261靜態特性36 262動態特性41 263主要性能指標47 27步進電動機驅動控制48 271驅動控制器48 272功率驅動電路49 28步進電動機在六自由度切削機器人中的應用52 281應用概述52 282應用案例53 本章小結55 本章習題56 第3章機器人直流伺服電動機驅動及控制58 本章學習目標58 31概述59 32直流伺服電動機的基本結構和勵磁方式60 321直流伺服電動機的基本結構60 322直流伺服電動機的勵磁方式62 33直流伺服電動機的工作原理62 331工作原理概述62 332感應電動勢和電磁轉矩63 34直流伺服電動機的技術參數和運行特點65 341技術參數65 342運行特點66 35直流伺服電動機的控制方式和運行特性66 351控制方式66 352運行特性68 36直流伺服電動機的動態特性77 361直流伺服電動機過渡過程分析77 362機電時間常數與電動機參數的關系80 37特種直流伺服電動機81 371直流力矩電動機81 372低慣量型直流伺服電動機83 38直流伺服電動機在足球機器人中的應用85 381應用概述86 382應