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無人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787122455864
- 條形碼：9787122455864 ; 978-7-122-45586-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
無人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù) 本書特色
《無人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù)》是一本難得的實(shí)用技術(shù)專著。專注于無人駕駛汽車電動(dòng)化底盤的核心和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了較系統(tǒng)和深入的介紹，分析了采用電動(dòng)底盤的無人駕駛汽車的架構(gòu)特點(diǎn)和設(shè)計(jì)方法，詳細(xì)介紹了無人駕駛汽車電動(dòng)化底盤動(dòng)力總成及能源系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電控底盤控制方法、電池參數(shù)及匹配計(jì)算方法、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以及車輛通訊控制系統(tǒng)等。《無人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù)》緊密結(jié)合工程應(yīng)用的基本要求，內(nèi)容完整系統(tǒng)、重點(diǎn)突出，所用資料能夠更新、更準(zhǔn)確地解讀問題點(diǎn)。在注重?zé)o人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù)知識(shí)的同時(shí)，強(qiáng)調(diào)知識(shí)的應(yīng)用性，具有較強(qiáng)的針對(duì)性。適合汽車研發(fā)設(shè)計(jì)、教學(xué)科研等相關(guān)人員使用。
無人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù) 內(nèi)容簡介
當(dāng)前無人駕駛電動(dòng)車輛技術(shù)在乘用車、商用車、拖拉機(jī)和農(nóng)業(yè)機(jī)械中無處不在,本書基于無人駕駛汽車電動(dòng)底盤開發(fā)的基本原理進(jìn)行介紹,內(nèi)容包括電動(dòng)汽車的電池、電池管理系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、分布式驅(qū)動(dòng)技術(shù)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng),以及無人駕駛電動(dòng)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)、無人駕駛汽車的通信網(wǎng)絡(luò)和無人駕駛電動(dòng)汽車的安全設(shè)計(jì)要求等。 本書可為從事無人駕駛汽車電動(dòng)底盤的研究、設(shè)計(jì)和開發(fā)的工程師、科研人員、高校師生和企業(yè)技術(shù)經(jīng)理等提供參考,也可作為新能源汽車專業(yè)的研究生教材。
無人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù) 目錄
第1章 緒論 001
1.1 電動(dòng)汽車底盤基本結(jié)構(gòu) 002
1.1.1 汽車底盤組成 002
1.1.2 純電動(dòng)汽車底盤 004
1.1.3 混合動(dòng)力汽車底盤 005
1.1.4 燃料電池汽車底盤 007
1.2 無人駕駛汽車電動(dòng)底盤 008
1.2.1 無人駕駛汽車電動(dòng)底盤核心技術(shù) 008
1.2.2 無人駕駛汽車底盤系統(tǒng) 010
1.2.3 自動(dòng)駕駛分級(jí)與系統(tǒng) 011
1.3 無人駕駛技術(shù)應(yīng)用 013
1.3.1 無人駕駛與車聯(lián)網(wǎng) 013
1.3.2 無人駕駛與智能交通系統(tǒng) 015
1.3.3 無人駕駛汽車在特定區(qū)域的應(yīng)用 016
第2章 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 018
2.1 直流電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 019
2.1.1 直流電動(dòng)機(jī)的工作原理 019
2.1.2 直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)方程與特性分析 021
2.1.3 直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法 024
2.1.4 直流電動(dòng)機(jī)的脈寬調(diào)制控制 026
2.1.5 直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速控制 027
2.1.6 直流電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) 028
2.2 交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 029
2.2.1 交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的工作原理 029
2.2.2 交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的特性分析 030
2.2.3 交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的矢量控制 031
2.2.4 交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)及應(yīng)用 032
2.3 永磁同步電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 032
2.3.1 永磁無刷直流電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 033
2.3.2 永磁同步電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 037
2.4 開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 039
2.4.1 開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理 040
2.4.2 開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的控制 042
2.4.3 開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)及應(yīng)用 042
第3章 電池管理系統(tǒng) 045
3.1 電池管理系統(tǒng)的基本功能 046
3.1.1 電池狀態(tài)分析 047
3.1.2 電池安全保護(hù) 048
3.1.3 能量控制管理 049
3.1.4 信息控制管理 049
3.2 電池管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 050
3.2.1 BMS 硬件 050
3.2.2 BMS 軟件 052
3.3 電池SOC 的估算 053
3.3.1 SOC 的影響因素 053
3.3.2 SOC 的估算方法 053
3.4 電池SOH 的估算 057
3.4.1 電池SOH 估算的影響因素 058
3.4.2 電池SOH 的估算方法 058
3.5 電池的熱管理 060
3.5.1 電池?zé)峁芾淼亩x 060
3.5.2 電池?zé)峁芾淼谋匾?060
3.5.3 電池?zé)峁芾矸桨?061
3.6 電池的均衡管理 063
3.6.1 被動(dòng)均衡 064
3.6.2 主動(dòng)均衡 065
3.6.3 電池單體差異對(duì)均衡的影響 067
3.7 EV 車型BMS 與整車控制系統(tǒng)的匹配 068
3.8 PHEV 車型BMS 與整車控制系統(tǒng)的匹配 070
3.8.1 PHEV 關(guān)鍵件的功能 071
3.8.2 PHEV 車型功能匹配調(diào)試檢查 072
第4章 功率變換器 074
4.1 電動(dòng)汽車的電源系統(tǒng)架構(gòu) 075
4.2 功率變換器的類別 076
4.3 功率變換器在電動(dòng)汽車上的應(yīng)用 078
4.4 功率變換器硬件電路設(shè)計(jì) 081
第5章 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 089
5.1 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與要求 090
5.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及原理 092
5.3 車輛轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué) 094
5.3.1 坐標(biāo)系建立 094
5.3.2 車體動(dòng)力學(xué)模型 095
5.3.3 車輪動(dòng)力學(xué)模型 096
5.4 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)位置控制動(dòng)態(tài)特性 098
5.5 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)建模 101
5.5.1 虛擬樣機(jī)模型的建立 101
5.5.2 確定ADAMS 的輸入與輸出 102
5.5.3 在ADAMS 中設(shè)置變量與函數(shù) 102
5.5.4 聯(lián)合仿真模型的建立 103
5.5.5 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性仿真 103
5.6 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的PID 調(diào)節(jié) 104
5.6.1 PID 算法基本概念 104
5.6.2 基于PID 控制的系統(tǒng)仿真 106
5.7 無人駕駛汽車實(shí)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向的關(guān)鍵技術(shù) 108
第6章 線控制動(dòng)系統(tǒng) 110
6.1 車輛制動(dòng)要求 111
6.2 無人駕駛車輛制動(dòng)原理 112
6.2.1 無人駕駛車輛制動(dòng)系統(tǒng)的控制架構(gòu) 113
6.2.2 無人駕駛車輛制動(dòng)系統(tǒng)的下層執(zhí)行模塊 114
6.2.3 無人駕駛車輛制動(dòng)系統(tǒng)的上層控制模塊 115
6.3 線控制動(dòng)技術(shù) 116
6.3.1 電子液壓制動(dòng)系統(tǒng) 116
6.3.2 電子制動(dòng)系統(tǒng) 117
6.4 電動(dòng)汽車液壓制動(dòng)元件和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析 120
6.4.1 液壓壓力控制閥的平衡 120
6.4.2 制動(dòng)閥的動(dòng)態(tài)分析 121
6.4.3 制動(dòng)管路的動(dòng)態(tài)分析 121
6.4.4 制動(dòng)缸的動(dòng)態(tài)分析 122
6.4.5 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 122
6.5 制動(dòng)能量回收影響因素分析 123
第7章 分布式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 125
7.1 分布式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 126
7.1.1 集中對(duì)置的輪邊電機(jī)結(jié)構(gòu) 128
7.1.2 輪轂電機(jī)結(jié)構(gòu) 130
7.2 行星輪系傳動(dòng)特性 134
7.3 集中驅(qū)動(dòng)橋的結(jié)構(gòu) 135
7.4 分布式驅(qū)動(dòng)的整車控制結(jié)構(gòu) 137
第8章 動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng) 140
8.1 一體化控制流程 141
8.2 加速踏板的響應(yīng)和控制 142
8.3 變速器的換擋規(guī)律 143
8.3.1 動(dòng)力性換擋規(guī)律 143
8.3.2 經(jīng)濟(jì)性換擋規(guī)律 145
8.3.3 組合型換擋控制策略 147
8. 4 優(yōu)化的柔性換擋控制策略 147
第9章 線控底盤域 154
9.1 線控底盤基本功能 155
9.2 CAN FD、FLEXRAY 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)及通信方式 156
9.2.1 CAN FD 簡介 156
9.2.2 FLEXRAY 簡介 158
9.3 動(dòng)力底盤域的故障診斷和處理 164
9.3.1 基于信號(hào)處理的故障診斷 164
9.3.2 基于知識(shí)的故障診斷 167
9.3.3 基于模型的故障診斷 168
0章 環(huán)境感知系統(tǒng) 169
10.1 攝像機(jī) 170
10.2 激光雷達(dá) 172
10.2.1 二維光雷達(dá) 172
10.2.2 三維激光雷達(dá) 174
10.3 毫米波雷達(dá) 176
10.4 車體坐標(biāo)系 177
10.4.1 單目視覺標(biāo)定 179
10.4.2 雙目視覺標(biāo)定 182
10.5 從傳感器坐標(biāo)系到車體坐標(biāo)系 185
1章 總線與通信網(wǎng)絡(luò) 187
11.1 CAN 技術(shù)規(guī)范 188
11.1.1 物理層 189
11.1.2 數(shù)據(jù)鏈路層 190
11.1.3 網(wǎng)絡(luò)層 192
11.1.4 應(yīng)用層 192
11.2 CAN 的基本組成和數(shù)據(jù)傳輸原理 193
11.2.1 基本組成 193
11.2.2 數(shù)據(jù)傳輸原理 194
11.3 汽車CAN 網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)及其特點(diǎn) 195
11.3.1 總線架構(gòu) 195
11.3.2 汽車CAN 網(wǎng)絡(luò)的組成 196
11.3.3 CAN 節(jié)點(diǎn)規(guī)范 197
11.3.4 幾種常見的汽車網(wǎng)絡(luò)架構(gòu) 198
11.3.5 典型汽車的CAN 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 202
11.3.6 汽車網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 203
參考文獻(xiàn) 206
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無人駕駛汽車電動(dòng)底盤技術(shù) 作者簡介
田晉躍，江蘇大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院車輛工程系，教授，1982年2月至1999年4月,在機(jī)械工業(yè)部天津工程機(jī)械研究所路面機(jī)械研究室，高 級(jí)工程師；液力機(jī)械傳動(dòng)研究室副主任，高 級(jí)工程師。1999年5月調(diào)入江蘇大學(xué)工程機(jī)械研究所,任所長，教授。兼任中國工程機(jī)械學(xué)會(huì)理事、中國工程機(jī)械液壓傳動(dòng)技術(shù)分會(huì)副理事長、中國公路學(xué)會(huì)筑路機(jī)械分會(huì)理事、江蘇公路學(xué)會(huì)筑路機(jī)械委員會(huì)副主任，《中國工程機(jī)械學(xué)報(bào)》和《工程機(jī)械與維修》雜志編委。多年來,完成30 項(xiàng)科研項(xiàng)目,其中9項(xiàng)為 及機(jī)械部項(xiàng)目，修定、制定4項(xiàng)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),主管完成科研項(xiàng)目15項(xiàng),共有6項(xiàng)獲 、部省及局級(jí)科技獎(jiǎng),并在各類行業(yè)期刊上發(fā)表了60多篇論文。現(xiàn)從事工程機(jī)械模塊教學(xué)與科研工作。重點(diǎn)研究機(jī)電液一體化控制車輛，實(shí)現(xiàn)行走工程車輛裝備的復(fù)合作業(yè)，研究行走工程車輛裝備及其控制操縱系統(tǒng)，使行走工程車輛裝備達(dá)到節(jié)能、高效、操作簡便、舒適的技術(shù)水平。
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