前言 基礎篇 第1章 構建工業機器人基本工作站 3 1.1 機器人模型導入及系統安裝 3 1.1.1 RobotStudio軟件介紹 3 1.1.2 機器人模型導入 4 1.1.3 機器人系統安裝 6 1.2 機器人工具導入 9 1.2.1 工具的選取與導入 9 1.2.2 工具安裝設置 11 1.2.3 模型移動與翻轉 14 1.3 設置工作臺與工件 17 1.3.1 工作臺的擺放 17 1.3.2 工件的擺放與安裝 19 1.4 作業：機器人姿態控制 25 第2章 工業機器人運動程序創建 26 2.1 工件坐標創建 26 2.1.1 工件坐標的定義與作用 26 2.1.2 工件坐標的創建 26 2.2 示教機器人運動軌跡 34 2.2.1 創建運動軌跡目標點 34 2.2.2 創建運動軌跡 38 2.2.3 調試運動程序 46 2.3 工業機器人運行仿真 48 2.4 作業：導出仿真視頻 52 第3章 建模功能的使用 58 3.1 工具模型的創建 59 3.1.1 3D模型的創建 59 3.1.2 模型的相關參數設置 62 3.1.3 模型的導入與導出 66 3.1.4 測量功能的使用 69 3.2 創建簡單機械裝置 77 3.2.1 模型的設置 77 3.2.2 創建機械裝置及其參數設定 79 3.2.3 效果展示 85 3.3 創建機器人用工具 87 3.3.1 工具模型創建 87 3.3.2 設定模型本地原點 87 3.3.3 創建工具坐標系框架 92 3.3.4 創建工具 97 3.4 作業：創建雙關節機械裝置 99 第4章 工業機器人的常用程序指令 100 4.1 程序指令介紹 100 4.1.1 Common類別 100 4.1.2 功能函數 106 4.2 程序編輯 108 4.2.1 程序創建 108 4.2.2 程序修改 117 4.2.3 指令編輯 119 4.3 程序調試菜單介紹與簡單實例 119 4.3.1 直線運動實例 119 4.3.2 曲線運動實例 129 4.3.3 物料搬運實例 131 4.4 作業：編程實現指定軌跡 131 第5章 “Smart組件”概念及其應用 132 5.1 用“Smart組件”創建動態輸送鏈 132