第1章 中厚板機器人焊接綜述 1.1 坡口特征識別技術 1.2 焊縫填充規律 1.3 焊縫成形尺寸控制技術 1.4 機器人焊接離線編程技術 第2章 焊接機器人運動學基礎 2.1 機器人空間坐標系描述 2.2 機器人D-H坐標系建立 2.2.1 機器人連桿參數解析 2.2.2 機器人各連桿之間的D-H□換 2.3 建立機器人運動學方程 2.3.1 機器人運動學方程 2.3.2 機器人運動學逆解 2.4 焊縫特征坐標系與工作坐標系轉換 2.4.1 建立焊縫特征坐標系 2.4.2 焊縫特征坐標系與工作坐標系的轉換矩陣 2.4.3 焊槍位姿□換 2.5 歐拉角與四元數在ABB機器人中的應用 2.5.1 歐拉角□換焊槍位置 2.5.2 四元數□換焊槍姿態 2.5.3 歐拉角與四元數□換焊槍姿態程序流程 第3章 基于激光視覺的坡口特征識別 3.1 激光視覺傳感器平臺搭建 3.1.1 激光視覺傳感器安裝圖與工作流程 3.1.2 系統主要部件選型 3.1.3 系統參數配置 3.2 激光視覺傳感器標定 3.2.1 激光視覺傳感系統原理 3.2.2 機器人坐標系與坐標□換 3.2.3 機器人焊槍標定 3.2.4 激光視覺傳感器TCP的標定 3.2.5 建立仿真系統 3.3 坡口特征識別 3.3.1 激光傳感器檢測原理 3.3.2 圖像處理 3.3.3 坡口特征提取 3.3.4 坡口檢測 第4章 焊接工藝規劃 4.1 焊道截面積與焊接參數的關系 4.1.1 焊道截面積與焊接參數的函數關系式 4.1.2 焊道幾何參數測量方法 4.1.3 焊道截面積算法驗證 4.2 焊接工藝參數對焊道成形的影響 4.2.1 干伸長度對焊道成形的影響 4.2.2 焊接電流對焊道成形的影響 4.2.3 焊接速度對焊道成形的影響 4.3 焊槍擺動對焊道成形的影響 4.3.1 擺動模式對焊道成形的影響 4.3.2 擺幅對焊道成形的影響 4.4 多層多道焊路徑規劃 4.5 坡口截面規劃 4.5.1 等高型 4.5.2 等截面積型 4.5.3 焊縫截面中焊槍位姿的確定 4.5.4 多層多道焊路徑規劃實現 4.5.5 焊接順序規劃 4.5.6 坡口截面積規劃實驗分析 4.6 中厚板焊縫填充規律 4.6.1 坡口填充量與焊接參數的關系 4.6.2 焊縫截面積與焊接參數數據庫的建立 4.6.3 焊縫填充實驗分析 4.7 焊縫成形尺寸控制與實驗分析 4.7.1 焊縫成形尺寸預測模型的建立 4.7.2 焊縫成形尺寸控制 4.7.3 實驗分析 第5章 弧焊機器人離線編程技術 5.1 RobotStudio二次開發 5.1.1 RobotStudio API對象 5.1.2 RobotStudio開發工具 5.2 主要功能模塊 5.3 智能工藝模塊 5.3.1 激光視覺檢測 5.3.2 焊接工藝參數規劃 5.3.3 通信模塊 第6章 裝載機大梁焊接機器人離線編程 6.1 裝載機大梁焊接工藝分析 6.2 離線編程軟件在大梁焊接中的應用 6.2.1 建立裝載機大梁仿真工作站 6.2.2 軌跡調試 6.2.3 激光檢測 6.2.4 多層多道焊工藝規劃 6.2.5 大梁焊接生產應用 第7章 挖掘機X架焊接機器人離線編程 7.1 挖掘機X架工件標定與路徑規劃方法 7.1.1 工件標定 7.1.2 路徑標定 7.2 X架焊縫類型標定 7.2.1 X架焊縫類型標定分類 7.2.2 板筋標定 7.2.3 X架總體標定 7.3 X架路徑順序規劃 7.3.1 焊接軌跡與過渡軌跡 7.3.2 X架板筋路徑規劃 7.3.3 X架圓形支架路徑規劃 7.3.4 X架總體焊接順序規劃 7.4 X架焊接離線編程 7.4.1 建立仿真工作站 7.4.2 X架基準路徑的生成 7.4.3 離線編程模塊 7.4.4 X架焊接仿真與生產應用 第8章 基于激光視覺傳感的焊后檢測技術 8.1 焊縫表面質量要求 8.2 特征缺陷點的提取 8.3 焊縫參數的計算 8.3.1 焊縫寬度的計算 8.3.2 焊縫凹度和凸度計算 8.3.3 錯配的計算 8.4 焊縫質量檢測評估實驗 第9章 中厚板焊接專家系統及其應用 9.1 知識庫設計 9.1.1 基于XML的面向對象知識表示 9.1.2 知識存儲 9.1.3 知識檢索 9.1.4 知識庫的更新 9.2 專家系統推理實現 9.2.1 基于事例的推理 9.2.2 基于規則的推理 9.3 中厚板焊接專家系統功能模塊 9.3.1 中厚板焊接知識庫 9.3.2 中厚板焊縫填充控制模塊 9.3.3 中厚板焊縫成形尺寸控制模塊 9.4 專家系統在汽車后橋焊接中的應用 9.4.1 汽車后橋機器人自動焊接 9.4.2 汽車后橋傳統焊接易產生的缺陷 9.4.3 專家系統在汽車后橋焊接中的應用實例 參考文獻