第1章 緒論
1．1 無人潛航器導(dǎo)航技術(shù)
1．1．1 無人潛航器導(dǎo)航技術(shù)分類
1．1．2 無人潛航器導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
1．2 無人潛航器導(dǎo)航系統(tǒng)配置實(shí)例分析

第2章 導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)
2．1 導(dǎo)航坐標(biāo)、導(dǎo)航方位與距離
2．1．1 導(dǎo)航坐標(biāo)
2．1．2 導(dǎo)航方位與距離
2．2 導(dǎo)航常用坐標(biāo)系及相互轉(zhuǎn)換關(guān)系
2．2．1 導(dǎo)航常用坐標(biāo)系
2．2．2 坐標(biāo)系相互轉(zhuǎn)換關(guān)系
2．3 海圖技術(shù)
2．3．1 地圖的投影與分類
2．3．2 海圖比例尺和海圖分類
2．3．3 墨卡托海圖
2．3．4 高斯投影圖

第3章 慣性導(dǎo)航技術(shù)
3．1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分類與工作原理
3．2 平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．2．1 指北方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．2．2 自由方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．2．3 游動(dòng)方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
3．3．1 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)更新
3．3．2 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的速度更新
3．3．3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置更新
3．3．4 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析

第4章 水聲導(dǎo)航技術(shù)
4．1 水聲定位系統(tǒng)
4．1．1 長基線聲學(xué)定位技術(shù)
4．1．2 短基線聲學(xué)定位技術(shù)
4．1．3 超短基線聲學(xué)定位技術(shù)
4．2 聲學(xué)測速系統(tǒng)
4．2．1 多普勒測速技術(shù)
4．2．2 聲相關(guān)測速技術(shù)
4．2．3 基于聲學(xué)測速的航位推算技術(shù)

第5章 水下地形匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．1 水下地形測量方法
5．1．1 多波束回聲測深技術(shù)
5．1．2 實(shí)測深度誤差的來源
5．2 地形匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．2．1 地形輪廓匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．2．2 桑地亞慣性地形輔助導(dǎo)航技術(shù)
5．2．3 等值線迭代*近點(diǎn)匹配導(dǎo)航技術(shù)
5．3 水下地形可導(dǎo)航性分析
5．3．1 基于多參數(shù)綜合分析法及熵分析法的海底地形可導(dǎo)航性分析
5．3．2 基于模糊綜合決策方法的海底地形可導(dǎo)航性分析
5．4 國外實(shí)際案例分析

第6章 水下重力與地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．1 水下重力場的主要特征及測量方法
6．1．1 水下重力場的主要特征
6．1．2 水下重力場的測量方法
6．2 水下地磁場的主要特征及測量方法
6．2．1 水下地磁場的主要特征
6．2．2 水下地磁場的測量方法
6．3 重力與地磁導(dǎo)航基準(zhǔn)圖制備相關(guān)方法
6．3．1 基于測量數(shù)據(jù)的插值方法
6．3．2 重力場與地磁場的延拓方法
6．4 重力與地磁導(dǎo)航基準(zhǔn)圖的適配性評價(jià)
6．4．1 重力與地磁主要適配性特征參數(shù)
6．4．2 基于啟發(fā)式投影尋蹤方法的適配性評價(jià)
6．5 重力與地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．5．1 地磁匹配導(dǎo)航技術(shù)
6．5．2 重力匹配導(dǎo)航技術(shù)

第7章 水下導(dǎo)航多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)
7．1 組合導(dǎo)航常用濾波方法
7．1．1 卡爾曼濾波
7．1．2 粒子濾波
7．1．3 聯(lián)邦濾波
7．1．4 自適應(yīng)濾波
7．2 水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)
7．2．1 慣性／水聲組合導(dǎo)航系統(tǒng)
7．2．2 慣性／地球物理場組合導(dǎo)航系統(tǒng)
7．3 水下同步定位與構(gòu)圖技術(shù)
7．3．1 水下特征檢測
7．3．2 水下同步定位與構(gòu)圖原理
參考文獻(xiàn)