緒論
0．1 水下所面臨的挑戰(zhàn)
0．1．1 浩瀚的未知區(qū)域
0．1．2 惡劣的水下環(huán)境
0．1．3 自主式水下航行器
0．2 定位問題
0．2．1 狀態(tài)空間描述構(gòu)建
0．2．2 航位推算法的缺點(diǎn)
0．2．3 水下聲學(xué)定位系統(tǒng)
0．2．4 SLAM：一種獨(dú)立的解決方案
0．3 本書的貢獻(xiàn)
0．3．1 適用于惡劣環(huán)境的新定位方法
0．3．2 面向非線性和不確定性的集員估計(jì)方法
0．3．3 適用于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的約束規(guī)劃方法
0．3．4 本書的章節(jié)安排與內(nèi)容分配

**部分 區(qū)間分析方法
第1章 靜態(tài)集員狀態(tài)估計(jì)
1．1 概述
1．2 區(qū)間分析
1．2．1 研究背景
1．2．2 區(qū)間
1．2．3 區(qū)間擴(kuò)展函數(shù)
1．2．4 負(fù)面效果和包圍效應(yīng)
1．3 約束傳播
1．3．1 約束網(wǎng)絡(luò)
1．3．2 收縮子
1．3．3 在基于測(cè)距的靜態(tài)機(jī)器人定位中的應(yīng)用
1．4 基于區(qū)間分析的集逆算法
1．4．1 子空間
1．4．2 基于SIVIA的集逆算法
1．4．3 收縮子的原理框圖
1．4．4 區(qū)間函數(shù)的核心特征
1．5 討論
1．5．1 傳感器測(cè)量誤差分布
1．5．2 數(shù)值精確程度
1．5．3 用于理論證明的工具
1．6 小結(jié)
第2章 狀態(tài)軌線集的約束
2．1 動(dòng)態(tài)狀態(tài)估計(jì)概述
2．1．1 研究動(dòng)機(jī)
2．1．2 解決思路
2．2 包絡(luò)邊界函數(shù)
2．2．1 定義
2．2．2 包絡(luò)邊界函數(shù)分析
2．2．3 收縮子
2．3 算法實(shí)現(xiàn)
2．3．1 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
2．3．2 基于實(shí)際數(shù)據(jù)集的包絡(luò)邊界函數(shù)構(gòu)建
2．3．3 Tubex專用包絡(luò)邊界函數(shù)庫
2．4 應(yīng)用：移動(dòng)機(jī)器人的航位推算
2．4．1 測(cè)試示例
2．4．2 約束網(wǎng)絡(luò)
2．4．3 解決方案
2．5 討論
2．5．1 方法的局限件
……

第二部分 與約束相關(guān)的貢獻(xiàn)
第三部分 與機(jī)器人相關(guān)的貢獻(xiàn)

參考文獻(xiàn)