第5版前言 編輯的話 第1章總線系統和協議的應用1 1.1概述2 1.2汽車總線系統、協議和標準5 1.3在汽車總線系統以及軟件中的標準化7 1.4未來發展8 參考文獻10 第2章基本概念和基本車輛總線系統11 2.1基本原理11 2.1.1電氣基本原理11 2.1.2總線系統的拓撲和耦合14 2.1.3報文、協議棧、服務16 2.1.4通信模型及尋址17 2.1.5基于字符和比特流的傳輸、用戶數據速率20 2.1.6總線訪問程序、檢錯和糾錯22 2.1.7數據傳輸中的抖動和延遲24 2.1.8電氣/電子架構24 2.2符合ISO 9141和ISO 14230的K-Line26 2.2.1K-Line和KWP 2000的開發26 2.2.2K-Line總線拓撲和物理層27 2.2.3數據鏈路層29 2.2.4排放相關部件的限制(OBD)32 2.2.5軟件與通信控制器之間的接口32 2.2.6較早的K-Line變體32 2.2.7K-Line總結-第1層和第2層33 2.3SAE J185033 2.4傳感器-執行器總線系統36 2.4.1SENT-根據SAE J2716的單邊半字節傳輸36 2.4.2PSI 5-外圍傳感器接口537 2.4.3ASRB 2.0-汽車安全約束總線(ISO 22898)39 2.4.4DSI-分布式系統接口41 2.5規范與標準43 參考文獻44 第3章汽車總線系統——物理層與數據鏈路層45 3.1ISO 11898描述的控制器局域網45 3.1.1CAN的發展45 3.1.2總線拓撲結構和物理層46 3.1.3CAN的數據鏈路層48 3.1.4錯誤處理49 3.1.5CAN的更高級協議50 3.1.6協議軟件和CAN控制器間的接口51 3.1.7CAN系統的時間特性以及報文優先級的選擇53 3.1.8時間觸發CAN(TTCAN)確定性的總線獲取56 3.1.9節能措施：喚醒和局部網絡59 3.1.10更高的數據速率：CAN靈活速率CAN FD60 3.1.11CAN總結-第1層和第2層61 3.2局域互聯網絡62 3.2.1概述62 3.2.2數據鏈路層63 3.2.3LIN 2.0版本里的新報文類型66 3.2.4LIN傳輸層和通過LIN進行ISO診斷66 3.2.5LIN配置語言68 3.2.6LIN從節點控制器的動態配置71 3.2.7LIN應用編程接口(API)73 3.2.8LIN系統的時間特性74 3.2.9LIN總結-第1層和第2層75 3.3FlexRay76 3.3.1總線拓撲結構和物理層77 3.3.2數據鏈路層78 3.3.3網絡啟動和時鐘同步81 3.3.4錯誤處理、總線監視器82 3.3.5配置和上層協議83 3.3.6FlexRay系統的時間特性，以及配置示例84 3.3.7與FlexRay控制器的接口88 3.3.8進一步的發展FlexRay 3.x91 3.3.9FlexRay總結-第1層和第2層93 3.4面向媒體的系統傳輸94 3.4.1總線拓撲結構和物理層95 3.4.2數據鏈路層96 3.4.3通信控制器100 3.4.4網絡服務和功能模塊102 3.4.5網絡管理104 3.4.6更高級的協議層106 3.4.7系統啟動和音頻連接示例106 3.4.8MOST總結108 3.5車載以太網108 3.5.1IEEE 802.3中的以太網標準109 3.5.2適用于汽車領域的物理層BroadR-Reach111 3.5.3IEEE 802.1 音頻視頻橋接AVB協議的實時性111 3.5.4更高級別的協議層 IP、TCP和UDP114 參考文獻117 第4章傳輸協議118 4.1根據ISO 15765-2的CAN的ISO TP傳輸協議118 4.1.1報文結構119 4.1.2流量控制、時間監控和錯誤處理120 4.1.3應用層服務121 4.1.4協議擴展123 4.1.5使用KWP 2000/UDS尋址-CAN標識符分配123 4.1.6CAN的ISO TP帶寬123 4.2根據ISO 10681-2的FlexRay傳輸協議125 4.2.1報文結構和地址125 4.2.2連接類型和傳輸過程126 4.2.3帶寬控制127 4.2.4錯誤處理和執行說明128 4.2.5FlexRay傳輸協議的帶寬129 4.3CAN傳輸協議TP 2.0131 4.3.1尋址和CAN報文標識符131 4.3.2廣播報文131 4.3.3動態信道設置和連接管理132 4.3.4數據傳輸134 4.4CAN的傳輸協議TP 1.6136 4.4.1報文結構136 4.4.2動態信道結構136 4.4.3數據傳輸和數據方向更改137 4.5適用于CAN的傳輸協議SAE J1939/21138 4.5.1傳輸類型、尋址和CAN報文標識符138 4.5.2分段數據傳輸(多數據包)141 4.6根據ISO 13400的DoIP傳輸協議142 4.7CAN FD的傳輸協議145 4.8規范與標準145 參考文獻146 第5章診斷協議-應用層147 5.1診斷協議 KWP 2000(ISO 14230-3)149 5.1.1概述149 5.1.2診斷會話(診斷管理)151 5.1.3根據KWP 2000和UDS對控制器進行尋址153 5.1.4總線相關服務(網絡層協議控制)154 5.1.5故障存儲器的讀取和刪除(存儲數據傳輸)155 5.1.6數據的讀取和寫入(數據傳輸)、控制器的輸入和輸出(輸入/輸出控制)155 5.1.7數據塊的讀取與存儲(上傳、下載)156 5.1.8控制器的程序啟動(程序例程遠程激活)157 5.1.9擴展服務157 5.2統一診斷協議(ISO 14229/15765-3)158 5.2.1與KWP 2000協議的差異158 5.2.2UDS診斷協議概要158 5.2.3事件響應服務163 5.3車載診斷OBD(ISO 15031/SAEJ1979)165 5.3.1OBD診斷服務概要166 5.3.2讀取故障存儲器及控制器值167 5.3.3查詢尾氣排放相關零部件診斷結果169 5.3.4OBD故障碼169 5.3.5數據鏈路安全171 5.3.6直通式編程171 5.3.7舉例172 5.4診斷的進一步發展174 5.5規范與標準177 參考文獻178 第6章在測量、標定和診斷中的應用(ASAM AE MCD)179 6.1引言179 6.2應用任務中的總線協議(ASAM AE MCD 1MC)182 6.2.1CAN標定協議CCP183 6.2.2擴展標定協議XCP189 6.2.3XCP和CCP協議的AML配置文件199 6.2.4總線系統和應用系統之間接口ASAM MCD 1b200 6.3現場總線交換格式204 6.4ASAM AE MCD 2和MCD 3的概述212 6.5基于ASAM MCD 2 MC的標定數據項214 6.5.1ASAP2/A2L-標定數據項214 6.5.2標定數據格式CDF和元數據交換MDX217 6.6基于ASAM AE MCD 2D的ODX診斷數據項218 6.6.1ODX數據模型結構219 6.6.2DIAG-LAYER：分層診斷描述221 6.6.3VEHICLE-INFO-SPEC：汽車網絡入口和總線拓撲結構224 6.6.4COMPARAM-SPEC和COMPARAM-SUBSET：總線報文226 6.6.5DIAG-COMM和DIAG-SERVICE：診斷服務229 6.6.6簡單化以及復雜化數據對象233 6.6.7SINGLE-ECU-JOB和MULTIPLE-ECU-JOB:診斷流程240 6.6.8STATE-CHART:診斷會議242 6.6.9ECU-CONFIG:控制器配置的描述242 6.6.10ECU-MEM：對閃存燒寫的描述243 6.6.11FUNCTION-DICTIONARY:功能導向的診斷245 6.6.12Packaged ODX和ODX編輯工具246 6.6.13ODX Version 2.2和ISO 22901247 6.7ASAM AE MCD 3-Server247 6.7.1功能組 M-測量248 6.7.2功能組C-標定249 6.7.3功能組D-診斷250 6.8依據ISO 22900為診斷測試儀而設計的MVCI接口251 6.9依據標準ISO 13209的關于測試流程的OTX描述254 6.9.1OTX構造的基本設計254 6.9.2OTX核心數據模型256 6.9.3OTX核心程序元素258 6.9.4OTX擴展260 6.10規范與標準262 參考文獻263 第7章軟件標準：OSEK和HIS264 7.1概述264 7.2OSEK/VDX 266 7.2.1事件驅動的操作系統內核267 7.2.2通信OSEK/VDX COM 274 7.2.3網絡管理OSEK/VDXNM277 7.2.4時間驅動操作系統內核OSEK Time、故障冗余OSEK FTCOM和保護機制OSEK280 7.2.5OSEK OS 和AUTOSAR OS調度單元、進程優先級和時間行為282 7.3硬件輸入和輸出(HIS IO庫、IO驅動)284 7.4HIS CAN通信控制器的硬件驅動286 7.5HIS串口燒錄286 參考文獻286 第8章AUTOSAR-汽車開放式系統架構287 8.1概述287 8.2AUTOSAR基礎軟件層289 8.3AUTOSAR OS操作系統296 8.4通信AUTOSAR COM、診斷DCM299 8.5AUTOSAR網絡管理器308 8.6虛擬功能總線(VFB)、運行實時環境(RTE)和軟件組件311 8.7AUTOSAR實例應用315 8.8總結317 參考文獻319 第9章工具、實例與應用領域320 9.1板上通信的設計和測試320 9.1.1使用維克多公司CANoe的開發流程320 9.1.2使用Network Designer進行網絡設計321 9.1.3在CANoe里進行系統仿真325 9.1.4作為控制器的開發環境的總線環境仿真326 9.1.5系統的整體集成327 9.2控制器的系統和軟件設計328 9.2.1用Vector Informatik的PREEvision設計系統329 9.2.2在AUTOSAR流程里開發應用軟件330 9.2.3系統測試和應用331 9.3進行控制器應用的工具332 9.4對控制器閃存的編程335 9.4.1邊界條件336 9.4.2閃存338 9.4.3閃存燒寫過程340 9.4.4擦寫加載器舉例：SMART INOVATION公司的ADLATUS346 9.4.5擦寫加載器和總線協議的軟件測試350 9.5開發和制造中的診斷工具353 9.6診斷數據的編輯工具364 9.7診斷運行時系統和OTX診斷序列366 9.8控制器通信的實時特性371 9.8.1實時性的特征值371 9.8.2利用Symtavision公司的SymTA/S進行實時性分析373 參考文獻374 第10章車輛之間的通信交互375 10.1交通收費系統375 10.2Car2Car聯盟和Vehicle2X通信376 10.3規范與標準379 參考文獻380