目錄 實驗1實驗平臺與基礎環境建立 1.1實驗目的 1.2實驗過程簡介 1.2.1實驗過程 1.2.2實驗條件 1.3前導知識 1.3.1小車實驗平臺的系統架構 1.3.2平臺軟件的組成 1.3.3Cyber RT框架與代碼編輯 1.3.4工具鏈簡介 1.4實驗步驟 1.4.1小車硬件的拆解與安裝 1.4.2小車車載系統操作與軟件調試 思考題 參考文獻 實驗2車聯網 2.1實驗目的 2.2實驗過程簡介 2.2.1實驗小車通信基礎實驗 2.2.2車載通信系統硬件操作及接口配置實驗 2.2.3實驗條件 2.3前導知識 2.3.1以太網通信實現代碼與相關庫基礎 2.3.2車聯網通信設備硬件及軟件接口簡介 2.4實驗步驟 2.4.1實驗小車通信基礎與分布式云任務適配實驗 2.4.2車載系統硬件操作及通信接口配置實驗 思考題 參考文獻 實驗3高精地圖和車輛定位 3.1實驗目的 3.2實驗過程簡介 3.3前導知識 3.3.1常用地圖軟件介紹及操作 3.3.2定位源介紹 3.3.3UWB定位方法 3.4實驗步驟 3.4.1基于高精地圖的室外定位實驗 3.4.2基于UWB的室內定位實驗 思考題 參考文獻 實驗4視覺目標感知： 傳統CV方法 4.1實驗目的 4.2實驗過程簡介 4.3前導知識 4.3.1攝像頭傳感器介紹 4.3.2OpenCV介紹及基本操作 4.3.3視頻數據格式及使用OpenCV操作 4.3.4圖像色彩模式 4.3.5使用OpenCV庫對圖像進行透視變換 4.3.6灰度圖處理及二值化 4.3.7邊緣提取及圖像掩碼 4.3.8滑動窗口提取車道線 4.4實驗步驟 4.4.1俯視圖透視變換實驗 4.4.2圖像坐標系到車身坐標系轉換實驗 4.4.3實車標定實驗 4.4.4車道線提取實驗 思考題 參考文獻 實驗5視覺目標感知： 深度學習方法 5.1實驗目的 5.2實驗過程簡介 5.3前導知識 5.3.1AI Studio介紹及使用 5.3.2小車硬件平臺介紹 5.3.3Jupyter Notebook介紹 5.3.4Logistic 回歸模型 5.3.5YOLOv3圖像識別模型 5.3.6數據集解釋與項目說明 5.4實驗步驟 5.4.1Logistic回歸模型識別圖像實驗 5.4.2從圖像中識別交通標示牌 思考題 參考文獻 實驗6激光雷達點云處理 6.1實驗目的 6.2實驗過程簡介 6.3前導知識 6.3.1激光雷達的安裝與使用方法 6.3.2ApolloScape自動駕駛數據集 6.3.3PCL的基本操作方法 6.3.4點云聚類算法的基本流程 6.4實驗步驟 6.4.1點云數據可視化操作 6.4.2點云數據地面分割操作 6.4.3點云數據目標聚類操作 思考題 參考文獻 實驗7決策規劃技術 7.1實驗目的 7.2實驗過程簡介 7.2.1實驗條件 7.2.2實驗過程 7.3前導知識 7.3.1應用場景介紹 7.3.2決策規劃算法 7.4實驗步驟 7.4.1分解式決策規劃實驗 7.4.2集中式決策規劃實驗 思考題 參考文獻 實驗8車輛縱橫向控制 8.1實驗目的 8.2實驗過程簡介 8.3前導知識 8.3.1小車控制平臺介紹 8.3.2CarSim動力學仿真軟件介紹 8.4實驗步驟 8.4.1小車控制實驗 8.4.2CarSim軟件仿真實驗 8.4.3CarSimSimulink聯合仿真實驗 思考題 參考文獻 實驗9自動駕駛功能集成與整車測試 9.1實驗目的 9.2實驗過程簡介 9.2.1實驗過程 9.2.2實驗條件 9.3前導知識 9.3.1功能模塊回顧 9.3.2小車自動駕駛整車開發集成 9.3.3小車自動駕駛整車測試 9.4實驗步驟 9.4.1功能模塊單元測試 9.4.2小車自動駕駛集成聯調與測試 思考題 參考文獻