第1章 特種移動機器人概述 1.1 特種移動機器人的應(yīng)用背景 1.2 特種移動機器人的研究現(xiàn)狀 1.3 特種移動機器人環(huán)境感知與交互關(guān)鍵技術(shù) 本章小結(jié) 本章參考文獻 第2章 移動機器人運動學(xué)建模、軌跡規(guī)劃及運動控制 2.1 幾種典型移動機器人運動學(xué)模型 2.2 移動機器人軌跡控制方法 2.3 軌跡規(guī)劃方法 本章小結(jié) 本章參考文獻 第3章 地面類型在線辨識及牽引特性研究 3.1 機器學(xué)習(xí)概念 3.2 基于振動信號的地面物理參數(shù)在線辨識方法 3.3 基于視覺信號的地面物理參數(shù)在線辨識方法 3.4 視覺信號與振動信號信息融合 3.5 基于地面力學(xué)的行駛模型 3.6 移動機器人牽引力實驗方法 本章小結(jié) 本章參考文獻 第4章 特種移動機器人越障動作規(guī)劃及穩(wěn)定性分析 4.1 地面幾何參數(shù)獲取方法 4.2 履腿移動機器人自主越障動作規(guī)劃 4.3 履腿移動機器人越障穩(wěn)定性分析 4.4 輪腿復(fù)合式移動機器人跨越壕溝、垂直障礙分析 4.5 履帶移動機器人爬樓梯分析 本章小結(jié) 本章參考文獻 第5章 移動機械臂建模與應(yīng)用 5.1 移動機械臂應(yīng)用及問題概述 5.2 移動機械臂的運動模型建立 5.3 移動機械臂的問題分析 5.4 基于視覺的機械臂自主抓取方法 本章小結(jié) 本章參考文獻 第6章 特種移動機器人同步定位及地圖構(gòu)建 6.1 SLAM技術(shù)概述 6.2 SLAM傳感器 6.3 機器人定位方法概述 6.4 環(huán)境建模方法 本章小結(jié) 本章參考文獻 第7章 特種移動機器人設(shè)計舉例 7.1 機構(gòu)設(shè)計 7.2 控制系統(tǒng)設(shè)計 7.3 軟件系統(tǒng)設(shè)計 7.4 移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計 本章小結(jié) 本章參考文獻