第1章 剛體運動學基礎
1．1 旋轉矩陣與坐標變換
1．1．1 羅德里格斯公式
1．1．2 旋轉矩陣的性質
1．1．3 連續轉動
1．1．4 方向余弦
1．2 剛體的姿態坐標
1．2．1 歐拉四元數
1．2．2 歐拉角
1．2．3 卡爾丹角
1．2．4 羅德里格斯參數
1．3 剛體運動的速度和加速度
1．3．1 角速度
1．3．2 角速度與姿態坐標的關系
1．3．3 剛體的速度
1．3．4 剛體的加速度

第2章 剛體動力學基礎
2．1 廣義坐標與廣義力
2．1．1 廣義坐標與虛位移
2．1．2 虛功與廣義力
2．1．3 拉格朗日方程
2．2 約束方程
2．2．1 約束方程的定義
2．2．2 非獨立變量與獨立變量的關系
2．2．3 含有非獨立坐標的動力學方程
2．3 多剛體系統的動力學方程
2．3．1 剛體的動能及質量矩陣
2．3．2 剛體的慣性力
2．3．3 系統動力學方程的組集及求解
2．3．4 平面剛性擺桿系統的動力學方程

第3章 連續介質力學基礎
3．1 變形體位移的描述
3．2 應變
3．3 應力
3．4 平衡方程
3．5 本構方程
3．6 彈性力虛功

第4章 有限元法
4．1 有限單元的節點坐標
4．1．1 單元形函數矩陣
4．1．2 梁單元的坐標變換
4．2 變形體的廣義坐標
4．2．1 單元節點坐標與變形體廣義節點坐標的關系
4．2．2 變形體廣義節點坐標中剛體模態的消除
4．2．3 變形體的廣義坐標
4．3 變形體的動力學方程
4．3．1 有限單元的動能和質量矩陣
4．3．2 變形體的動能和質量矩陣
4．3．3 廣義彈性力及剛度矩陣
4．3．4 坐標縮減

第5章 絕對節點坐標法
5．1 絕對節點單元運動的描述
5．1．1 單元形函數
5．1．2 單元的剛體轉動
5．2 單元的動能和勢能
5．2．1 單元的動能及質量矩陣
5．2．2 單元的彈性勢能
5．2．3 彈性力矩陣
5．2．4 基于連續介質力學方法的彈性勢能計算
5．3 柔性體的動力學方程
5．3．1 柔性體的動力學方程
5．3．2 外力對應的廣義力
5．3．3 彎矩對應的廣義力
……

第6章 多體系統動力學分析的數值解法

附錄
參考文獻