第1章　工業機器人入門 91
1．1 工業機器人概述 3
1．1．1　工業機器人的發展情況 3
1．1．2　工業機器人的分類 3
1．1．3 工業機器人的核心參數 5
1．1．4 工業機器人關節機構 6
1．1．5 工業機器人結構運動簡圖 7
1．1．6 工業機器人末端執行器 8
1．1．7 工業機器人控制系統 9
1．2 ABB公司IRB系列機器人 10
1．2．1 ABB機器人型號與含義 10
1．2．2 ABB機器人基本組成 10
1．2．3 ABB機器人系統的坐標系 11
【思考與練習】 15
第2章　工業機器人基本操作 16
2．1 認識示教器 18
2．1．1 示教器外部結構 18
2．1．2 機器人開關與啟動 19
2．1．3 機器人運行模式 20
2．1．4 機器人的緊急停止 22
2．2 機器人手動操縱 22
2．2．1 概述 22
2．2．2 設定工具數據 tooldata 23
2．2．3 設定工件坐標wobjdata 26
2．2．4 設定有效載荷 30
2．2．5 坐標系和坐標選擇 32
2．2．6 增量設置 34
2．2．7 手動操縱經驗 35
2．3 I/O接線與操作 36
2．3．1 I/O板DSQC652 36
2．3．2 信號配置 39
2．3．3 輸入/輸出信號測試 42
2．3．4 配置系統參數的輸入/輸出 43
2．3．5 配置可編程按鍵 47
2．3．6 配置組輸入和組輸出信號 49
2．4 機器人搬運作業的操作 49
2．4．1 概述 49
2．4．2 工件搬運過程操作與編程 50
【思考與練習】 62
第3章 工業機器人RAPID程序設計 64
3．1 程序模塊與RAPID程序 66
3．1．1 工業機器人編程語言類型 66
3．1．2 機器人編程語言系統結構 66
3．1．3 機器人編程語言的基本功能 67
3．1．4 機器人編程要求 68
3．2 ABB機器人RAPID語言 69
3．2．1 ABB機器人程序結構 69
3．2．2 RAPID語句詞法單元 70
3．2．3 程序數據類型的概念 72
3．2．4 程序數據類型的新建和變量定義 76
3．2．5 永久數據對象聲明 78
3．2．6 常量數據對象聲明 79
3．3 RAPID表達式和基本語句 80
3．3．1 RAPID表達式的求值順序 80
3．3．2 RAPID基本語句 81
3．4 運動控制指令和相關函數 86
3．4．1 基本運動控制指令 86
3．4．2 I/O信號指令 93
3．4．3 常用函數 94
3．5 RAPID程序編輯與調試 97
3．5．1 編寫RAPID程序的基本步驟 97
3．5．2 編寫機器人自動更換夾具的程序 98
【思考與練習】 102
第4章 ABB機器人聯機與高級編程 104
4．1 RobotStudio的基本使用 106
4．1．1 RobotStudio概述 106
4．1．2 IRB 2600機器人研磨實例 106
4．1．3 RobotStudio與IRB 120機器人的聯機 119
4．2 中斷指令及編程 123
4．2．1 中斷概述 123
4．2．2 常用的中斷指令 123
4．2．3 中斷程序編程實例 125
4．3 機器人打磨實例 127
4．3．1 工作任務 127
4．3．2 機器人的輸入/輸出定義 128
4．3．3 機器人打磨控制流程圖 129
4．3．4 機器人RAPID程序編寫 131
4．4 機器人碼垛實例 135
4．4．1 工作任務 135
4．4．2 機器人的輸入/輸出定義 136
4．4．3 機器人碼垛控制流程圖 137
4．4．4 機器人RAPID程序編寫 137
【思考與練習】 141
第5章　工業機器人系統維護與故障處理 142
5．1 日常檢查及維護事項 144
5．1．1 日常檢查及維護概述 144
5．1．2 齒輪箱和減速機滲油的確認 144
5．1．3 氣源處理三聯件或二聯件的檢查 145
5．1．4 外圍緊急停止的動作確認 146
5．1．5 定位精度的確認 147
5．1．6 示教器事件日志信息的確認 149
5．1．7 機械振動、異常響聲的確認 154
5．2 機器人定期檢修項目及維護方法 154
5．2．1 定期檢修項目清單 154
5．2．2 機器人操作與檢修制度 155
5．2．3 機器人故障排除步驟 156
5．2．4 故障排除應遵循的原則 157
5．2．5 故障診斷與排除的基本方法 158
5．3 機器人控制器與示教器的維護與故障處理 159
5．3．1 概述 159
5．3．2 轉數計數器的更新 160
5．3．3 電源模塊故障處理 165
5．3．4 計算機單元故障處理 165
5．3．5 接觸器模塊的檢查 166
5．3．6 示教器的清潔與日常檢查 167
5．4 工業機器人本體故障診斷 167
5．4．1 工業機器人軸承類型及故障診斷 167
5．4．2 工業機器人減速機類型及故障診斷 168
5．4．3 工業機器人電機故障診斷 172
【思考與練習】 174
附錄A ABB IRB 120的接線 175
附錄B ABB機器人RAPID指令表 180
參考文獻 191