**章　緒論 1
**節　智能車輛概述 2
第二節　智能車輛研究現狀 7
第三節　智能車輛技術分級 14
第四節　智能車輛發展前景與研究重點 16

第二章　智能車輛體系結構 19
**節　常規體系結構的類型 20
第二節　智能車輛體系結構實例 22
第三節　主要廠商智能車輛系統簡介 26

第三章　智能車輛基礎平臺 33
**節　智能車輛先進感知設備 34
第二節　智能車輛線控操縱系統 56
第三節　智能車輛中央處理系統 58
第四節　智能車輛車載網絡系統 61
第五節　智能車輛基礎平臺的實現途徑 77

第四章　智能車輛環境感知技術 79
**節　環境感知系統 80
第二節　視覺感知技術 82
第三節　激光雷達感知技術 104
第四節　毫米波雷達感知技術 111
第五節　聽覺感知技術 113
第六節　超聲波測距技術 116
第七節　車身狀態感知技術 118
第八節　感知信息融合技術 120

第五章　高精度地圖 123
**節　高精度地圖的概述 124
第二節　高精度地圖的背景 129
第三節　高精度地圖的生產流程 131
第四節　高精度地圖的格式 135
第五節　高精度地圖的應用 140
第六節　高精度地圖的挑戰 143

第六章　智能車輛定位導航 147
**節　智能車輛精準定位技術 148
第二節　智能車輛導航技術 158

第七章　智能車輛實時路徑規劃 163
**節　常用實時路徑規劃方法 164
第二節　智能車輛典型駕駛行為實時路徑規劃 172

第八章　智能車輛決策與控制 181
**節　駕駛行為決策方法 182
第二節　智能車輛的運動控制 185
第三節　智能車輛狀態監測與錯誤修復機制 206

第九章　智能車輛人機交互系統 209
**節　概述 210
第二節　本地交互 212
第三節　無線交互 214
第四節　腦機交互 218

第十章　智能車輛發展階段與應用前景 223
**節　高速公路行駛 224
第二節　城市道路的行駛 229
第三節　非結構化道路行駛 231

參考文獻 234