1 緒論
1．1 機構構型數字化綜合概述
1．2 空間多環耦合機構的自由度研究現狀
1．2．1 空間并聯機構的自由度研究現狀
1．2．2 空間耦合鏈機構的自由度研究現狀
1．2．3 空間多環耦合機構自由度數字化分析要解決的問題
1．3 空間并聯機構的構型綜合發展現狀
1．3．1 空間并聯機構構型綜合研究現狀
1．3．2 空間耦合鏈機構構型綜合研究現狀
1．3．3 空間多環耦合機構數字化構型綜合要解決的問題

2 空間并聯機構的自由度數字化分析
2．1 螺旋理論的基本概念
2．1．1 螺旋的互異性
2．1．2 螺旋的相關性
2．2 構型描述
2．2．1 分支的描述
2．2．2 平臺的描述
2．2．3 機構的描述
2．3 分支運動螺旋系和分支約束螺旋系的自動求解
2．3．1 建立參考坐標系
2．3．2 分支運動螺旋系的自動求解
2．3．3 分支約束螺旋系的自動求解
2．4 過約束數目的自動求解
2．5 自由度自動分析
2．5．1 自由度解算
2．5．2 自由度瞬時性自動判別
2．6 例子
2．6．1 例2-1
2．6．2 例2-2

3 分支的數字化構型綜合及分支數據庫建立
3．1 五自由度分支構型綜合及數據庫建立
3．1．1 只提供約束力或約束力偶的幾何條件
3．1．2 只含轉動副的五自由度分支綜合
3．1．3 含移動副的五自由度分支綜合
3．1．4 五自由度分支數據庫
3．2 四自由度分支綜合及數據庫建立
3．2．1 只提供約束力或約束力偶的幾何條件
3．2．2 只含轉動副的四自由度分支綜合
3．2．3 含移動副的四自由度分支綜合
3．2．4 四自由度分支數據庫
3．3 三自由度分支綜合及數據庫建立
3．3．1 只提供約束力或約束力偶的幾何條件
3．3．2 三自由度分支數據庫

4 空間并聯機構數字化構型綜合
4．1 空間并聯機構的數字化構型綜合原理
4．2 線矢和偶量在特殊幾何條件下的線性組合
4．3 兩轉一移并聯機構的數字化構型綜合
4．3．1 一般幾何關系下的可行約束模式
4．3．2 特殊幾何關系下的可行約束模式
4．3．3 可行約束模式下的構型綜合
4．4 兩移一轉并聯機構的數字化構型綜合
4．4．1 一般幾何關系下的可行約束模式
4．4．2 特殊幾何關系下的可行約束模式
4．4．3 可行約束模式下的構型綜合
4．5 三移并聯機構的數字化構型綜合
4．6 三轉并聯機構的數字化構型綜合
4．7 兩轉兩移并聯機構的數字化構型綜合
4．8 三轉一移并聯機構的數字化構型綜合
4．9 三移一轉并聯機構的數字化構型綜合
4．10 三轉兩移并聯機構的數字化構型綜合
4．11 三移兩轉并聯機構的數字化構型綜合

5 并聯機械裝備新機型
5．1 串并聯機床新機型
5．1．1 兩個機構中的約束對比
5．1．2 位置反解對比
5．2 手術機器人新機型
5．2．1 現存的機型
5．2．2 新機型
5．3 CT掃描儀新機型
5．3．1 現存的機型
5．3．2 新機型

6 一類重要空間耦合鏈機構的自由度分析
6．1 運動螺旋方程的基本概念
6．2 兩層兩環空間機構的運動螺旋方程
6．2．1 運動螺旋方程的建立原理
6．2．2 中間平臺的運動螺旋系及它們的相關性
6．2．3 運動螺旋方程
6．3 剛性子結構判別
6．4 自由度分析
6．4．1 自由度解算
6．4．2 自由度性質分析
6．5 兩層兩環空間機構自由度分析的數字化實現
6．5．1 機構的構型描述
6．5．2 自由度分析的數字化實現

7 一類重要空間耦合鏈機構的構型綜合
7．1 兩層兩環空間機構構型綜合原理
7．2 一自由度兩層兩環空間機構的構型綜合
7．2．1 一移機構的構型綜合
7．2．2 一轉機構的構型綜合
7．3 二自由度兩層兩環空間機構的構型綜合
7．3．1 兩轉機構的構型綜合
7．3．2 兩移機構的構型綜合
7．3．3 一轉一移機構的構型綜合
7．4 三自由度兩層兩環空間機構的構型綜合
7．4．1 三轉機構的構型綜合
7．4．2 三移機構的構型綜合
7．4．3 兩移一轉機構的構型綜合
7．4．4 兩轉一移機構的構型綜合
7．5 四自由度兩層兩環空間機構的構型綜合
7．5．1 三移一轉機構的構型綜合
7．5．2 三轉一移機構的構型綜合
7．5．3 兩轉兩移機構的構型綜合
7．6 五自由度兩層兩環空間機構的構型綜合
7．6．1 三轉兩移機構的構型綜合
7．6．2 三移兩轉機構的構型綜合
7．7 兩層兩環空間機構構型綜合的數字化實現
參考文獻