**篇 構型分類與綜合 第1章 并聯機器人機構的分類 1.1 并聯機器人的定義和特征 1.2 運動副和支鏈 1.3 結構體系 1.3.1 2自由度并聯機構 1.3.2 3自由度并聯機構 1.3.3 4自由度并聯機構 1.3.4 5自由度并聯機構 1.3.5 6自由度并聯機構 1.4 小結 參考文獻 第2章 并聯機器人機構的構型綜合 2.1 自由度分析 2.1.1 觀察法 2.1.2 演化法 2.1.3 運動學分析法 2.1.4 旋量法 2.2 構型演化 2.3 構型綜合 2.3.1 含平行四邊形閉環子鏈的并聯機構構型綜合 2.3.2 基于演化法的并聯機構構型綜合 2.3.3 基于Grassmann線幾何和線圖法的并聯機構構型綜合 2.4 小結 參考文獻 第二篇 性能評價與優化設計 第3章 并聯機器人機構的運動／力性能分析及評價 3.1 運動與力的旋量描述 3.1.1 運動旋量與螺旋運動 3.1.2 力旋量 3.1.3 運動旋量與力旋量的互易積 3.2 運動旋量與力旋量的求解 3.2.1 傳遞與約束力旋量 3.2.2 輸入與輸出運動旋量 3.2.3 運動和力的傳遞關系 3.2.4 運動和力旋量子空間 3.3 運動／力性能評價方法及指標 3.3.1 非冗余并聯機構的性能指標 3.3.2 冗余并聯機構性能指標 3.4 綜合應用案例 3.4.1 3-UPU并聯機構概述 3.4.2 3-uPU機構運動／力傳遞特性分析 3.4.3 3-UPU機構運動／力約束特性分析 3.5 小結 參考文獻 第4章 并聯機器人機構的奇異性分析與評價 4.1 奇異機理及分類 4.1.1 少自由度并聯機構 4.1.2 6自由度并聯機構 4.2 奇異性分析的新方法 4.2.1 方法體系 4.2.2 應用實例 4.3 距離奇異位形遠近的評價 4.3.1 評價指標 4.3.2 應用實例 4.4 小結 參考文獻 第5章 并聯機器人機構的尺度綜合 5.1 基于性能圖譜的優化設計方法（PCbDM） 5.1.1 無量綱化方法（PFNM）及參數設計空間（PDS） 5.1.2 設計指標 5.2 優化設計一般流程 5.3 設計實例 5.3.1 3-PRS并聯機構 5.3.2 2自由度球面5R并聯機構 5.3.3 3自由度姿態精調機構 5.4 小結 參考文獻 第三篇 綜合設計實例 第6章 5自由度并聯加工機器人的運動學設計 6.1 應用背景 6.2 構型創新設計 6.3 運動學分析 6.3.1 自由度分析與驗證 6.3.2 運動學逆解及奇異性分析 6.4 運動學優化設計 6.4.1 參數設計空間 6.4.2 性能評價指標 6.4.3 尺度綜合 第7章 4自由度并聯機器人的運動學設計 7.1 應用背景 7.2 運動學逆解 7.3 性能指標 7.4 性能圖譜及尺度綜合 7.5 工作空間辨識 7.6 樣機開發 附錄 旋量理論基礎 A.1 旋量的定義 A.2 旋量的基本運算 A.3 旋量系及其基本性質 參考文獻 索引