第1章 緒論
1．1 反饋控制引例
1．2 控制工程中的常用術語
1．3 反饋控制的必要性
1．4 反饋控制與前饋控制的關系

第2章 反饋控制實例
2．1 溫度控制
2．2 激光頭的位置控制
2．3 磁力軸承的控制
2．4 開關電源的控制及其參數的辨識
2．5 大型超重結構體（半導體光刻裝置）的辨識與控制
2．6 電動機的控制
2．6．1 電磁型電動機的控制
2．6．2 壓電陶瓷馬達的控制
2．6．3 超聲波馬達的控制

第3章 控制系統的方框圖表示
3．1 方框圖的優點
3．2 基于微分方程的控制系統建模
3．3 微分方程的解法及拉普拉斯變換
3．4 拉普拉斯變換基礎
3．4．1 拉普拉斯變換表
3．4．2 拉普拉斯變換的基本性質
3．4．3 拉普拉斯反變換
3．4．4 初值和終值
3．5 基于傳遞函數的建模
3．5．1 傳遞函數的推導及方框圖
3．5．2 典型環節的傳遞函數
3．6 動態方框圖
習題

第4章 時域響應
4．1 時域響應相關術語
4．2 時域響應的計算
4．2．1 一階慣性環節的脈沖響應
4．2．2 一階慣性環節的階躍響應
4．2．3 二次振蕩環節的階躍響應
4．2．4 極點配置與響應波形
4．2．5 零點配置與響應波形
4．3 穩態誤差
4．3．1 穩態位置誤差
4．3．2 穩態速度誤差
4．3．3 穩態加速度誤差
4．3．4 干擾引起的穩態誤差
習題

第5章 頻率響應
5．1 時間與頻率的關系
5．2 頻率響應及其分類
5．3 頻率響應的讀取
5．3．1 頻率響應和時域響應的對應關系
5．3．2 頻率響應的實測
5．4 波特圖的繪制及矢量軌跡
習題

第6章 控制系統的穩定性
6．1 控制系統的穩定和不穩定
6．2 穩定性和內部穩定性
6．3 基于頻率特性的穩定判據
6．3．1 增益裕量和相位裕量
6．3．2 基于波特圖的穩定判據
6．3．3 基于奈奎斯特圖的穩定判據
6．4 基于傳遞函數的穩定判據
6．4．1 勞斯穩定判據
6．4．2 赫爾維茲穩定判據
6．5 其他穩定性評價方法
6．5．1 根軌跡
6．5．2 實際系統的不穩定原因
習題

第7章 控制系統的設計
7．1 控制系統的分析與設計
7．2 基于頻率響應與時域響應的評價
7．2．1 基于閉環頻率響應的評價
7．2．2 基于開環頻率響應的評價
7．2．3 基于時域響應的評價
7．3 基于PID補償的控制系統設計與調整
7．3．1 PI補償器的設計
7．3．2 PD補償器的設計
7．3．3 PID補償器的設計
7．3．4 PID補償的整定方法
7．3．5 實用型PID補償器的安裝
7．4 應用相位超前-相位滯后補償器的控制系統設計
7．4．1 相位超前補償器的設計
7．4．2 相位滯后補償器的設計
7．4．3 相位超前-滯后補償器的設計
7．5 頻率校正基礎
7．5．1 高頻段的特性
7．5．2 低頻段的特性
7．6 干擾觀測器
7．6．1 抑制干擾特性
7．6．2 標稱特性
7．7 內部模型控制方法
7．7．1 被控對象不具有積分特性時的內部模型控制方法
7．7．2 被控對象具有積分特性時的內部模型控制方法
7．8 延遲時間補償方法
7．9 基于陷波濾波器的振蕩特性改善
7．10 控制器的離散化實現方法
7．10．1 基于后向差分法的離散化實現方法
7．10．2 基于雙線性變換法的離散化實現方法
7．11 解耦補償
7．12 性能改善方法
習題

第8章 前饋的導入
8．1 二自由度控制系統
8．2 反饋型二自由度控制系統
8．3 連續軌跡跟蹤控制系統
8．4 抗飽和補償
習題
習題解答
附錄
參考文獻