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點焊機器人系統及編程應用-(含1DVD) 版權信息
- ISBN：9787111495277
- 條形碼：9787111495277 ; 978-7-111-49527-7
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
點焊機器人系統及編程應用-(含1DVD) 內容簡介
本書以安川點焊機器人為范本，主要介紹了點焊工藝及點焊機器人系統、點焊機器人編程操作、點焊機器人安裝調試與維護保養、點焊機器人在汽車行業的應用和點焊機器人錯誤代碼表。章后面有復習思考題，并將視頻錄像和教學大綱制作成隨書光盤。
點焊機器人系統及編程應用-(含1DVD) 目錄
序一
序二
前言
第1章點焊原理與工藝1
1.1點焊原理1
1.1.1電阻焊的分類及特點1
1.1.2點焊的基本原理2
1.1.3點焊電極6
1.2點焊工藝10
1.2.1點焊的規范及參數10
1.2.2點焊規范所包括的要素13
1.2.3焊接循環13
1.2.4點焊焊接循環時序圖16
1.2.5點焊規范及參數的對照表17
1.2.6點焊工藝在實際生產中的應用19
1.3點焊設備與應用26
1.3.1汽車生產中使用的點焊設備26
1.3.2汽車車身裝焊27
1.4電阻點焊檢驗和質量控制27
1.4.1電阻點焊接頭破壞性檢驗28
1.4.2非破壞性檢驗及微觀檢驗29
1.5電阻點焊品質管理29
1.5.1點焊熔核直徑要求29
1.5.2點焊熔核評價準則30
1.5.3點焊品質檢查30
1.5.4點焊品質保證管理31
第2章點焊機器人及系統構成33
2.1點焊機器人技術指標33
2.1.1機器人本體技術規格33
2.1.2機器人控制系統34
2.1.3點焊機器人的基本功能37
2.2機器人點焊鉗38
2.2.1點焊鉗的分類及結構38
2.2.2點焊鉗的技術參數40
2.3點焊機器人系統46
2.3.1點焊機器人系統構成46
2.3.2焊接系統47
2.4點焊機器人控制系統50
2.4.1點焊機器人控制原理50
2.4.2點焊控制器50
2.5輔助設備51
2.5.1電極修磨器51
2.5.2壓力檢測儀52
2.5.3電流檢測儀52
第3章點焊機器人編程應用54
3.1示教編程器54
3.1.1NX100示教編程器54
3.1.2示教編程器圖示54
3.1.3示教編程器鍵的類別55
3.1.4示教編程器鍵的功能56
3.1.5示教編程器的畫面顯示60
3.1.6示教編程器畫面的操作64
3.1.7動作模式67
3.1.8安全模式68
3.2示教編程命令73
3.2.1移動命令登錄及操作73
3.2.2間隙動作命令（SVSPOTMOV）73
3.2.3空打命令76
3.2.4磨損檢測命令（WEAR）77
3.2.5修磨命令（CHIPDRS）78
3.2.6工件把持命令（WKHLDON）78
3.2.7工件放開命令（WKHLDOF）78
3.2.8磨損量判斷命令（DRSCHK）79
3.3系統數據設定79
3.3.1修磨條件文件79
3.3.2焊鉗更換80
3.3.3焊鉗軸動作84
3.3.4焊接結束解除85
3.3.5NC定位裝置85
3.3.6作業原點信號輸出的設定86
3.3.7磨損檢測基準位置/限定值設定89
3.3.8焊鉗特性文件91
3.3.9主程序設定94
3.3.10位置等級（PL）的設定96
3.3.11速度調節功能的設定97
3.3.12輸入信號解除97
3.3.13碰撞檢出偏移量99
3.3.14省電時間的設定103
3.4點焊程序舉例105
3.4.1示教的基本步驟105
3.4.2運行程序111
第4章點焊機器人系統的安裝及
調試114
4.1點焊機器人的操作規程及安全注意
事項114
4.1.1點焊機器人的安全操作規程114
4.1.2點焊機器人的安全注意事項116
4.1.3機器人的日常保養與維護118
4.2點焊機器人的安裝120
4.2.1安裝的注意事項120
4.2.2安裝的場所和環境120
4.2.3機器人本體和底座的安裝121
4.3焊鉗的安裝122
4.3.1點焊鉗的類別及型號122
4.3.2焊鉗在法蘭上的安裝方法122
4.3.3焊鉗管線的連接124
4.3.4電纜的梳理124
4.4TCP工具點校準125
4.4.1控制點偏離的判斷125
4.4.2XYZ參照法計算TCP點126
4.5點焊機器人通信接口127
4.5.1機器人輸入接線圖127
4.5.2機器人輸出接線圖127
4.6焊鉗的連接與供氣系統127
4.6.1機器人焊鉗的連接127
4.6.2點焊機器人系統供氣單元134
4.7點焊機器人的外部控制系統135
4.7.1安全防護系統135
4.7.2夾具系統139
4.7.3轉臺系統142
4.7.4焊接系統143
4.8夾具系統操作模式145
4.8.1夾具系統手動模式145
4.8.2夾具系統自動模式146
4.9轉臺系統操作模式146
4.9.1轉臺系統手動模式146
4.9.2轉臺系統自動模式147
第5章點焊機器人在實際生產中的
應用149
5.1點焊機器人在轎車白車身焊裝線的
應用149
5.1.1點焊機器人系統案例149
5.1.2點焊機器人生產指標150
5.1.3焊接節拍與產能計算150
5.1.4機器人工作周期的優化分析152
5.2輕型車車身焊裝生產線機器人應用
技術154
5.2.1工藝平面布置及工序內容154
5.2.2系統集成156
5.2.3系統主要功能158
5.3汽車焊接的柔性化生產160
5.3.1各種工業機器人在汽車制造中的
應用160
5.3.2點焊機器人柔性工作站161
5.3.3柔性化焊接生產線165
5.4白車身機器人點焊數字化生產線169
5.4.1白車身機器人點焊生產線中的
數字化需求170
5.4.2數字化技術的應用實施步驟170
5.5點焊機器人和弧焊機器人協同作業在
汽車生產中的應用172
5.5.1工藝介紹及控制工作原理172
5.5.2干涉區的界定173
5.6中頻點焊技術及焊接控制系統174
5.6.1中頻點焊技術174
5.6.2中頻逆變焊接控制系統176
5.7伺服焊鉗及應用181
5.7.1伺服焊鉗的特點181
5.7.2伺服焊鉗的構成及技術參數183
5.7.3伺服焊鉗的輔助功能185
5.7.4伺服焊鉗的智能化配置187
5.7.5伺服焊鉗的生產應用187
5.7.6伺服焊鉗的保養和點檢191
5.8電梯層門板機器人點焊系統集成
方案192
5.8.1系統構成192
5.8.2工藝分析195
5.8.3電氣控制系統195
5.8.4夾具機構196
5.8.5點焊機器人套件197
5.9汽車車門點焊方案199
5.9.1車門工件及加工要求199
5.9.2車門點焊系統構成199
5.9.3焊接原理圖200
5.9.4機器人系統部件明細201
5.9.5焊接控制器及伺服焊鉗規格202
5.10離線編程技術在機器人點焊中的
應用203
5.10.1機器人選型和場地布置204
5.10.2焊鉗選型與焊點可達性驗證204
5.10.3路徑優化205
5.10.4干涉區設置205
5.10.5編寫程序206
5.10.6預測節拍206
5.10.7在線應用206
第6章示教編程命令及錯誤代碼209
6.1示教編程命令209
6.1.1移動命令209
6.1.2輸入/輸出(I/O)命令211
6.1.3控制命令212
6.2錯誤信息214
6.2.1系統和一般操作錯誤215
6.2.2編輯錯誤217
6.2.3程序登錄數據217
6.2.4外部存儲設備220
6.2.5維護模式224
參考文獻225
序二
前言
第1章點焊原理與工藝1
1.1點焊原理1
1.1.1電阻焊的分類及特點1
1.1.2點焊的基本原理2
1.1.3點焊電極6
1.2點焊工藝10
1.2.1點焊的規范及參數10
1.2.2點焊規范所包括的要素13
1.2.3焊接循環13
1.2.4點焊焊接循環時序圖16
1.2.5點焊規范及參數的對照表17
1.2.6點焊工藝在實際生產中的應用19
1.3點焊設備與應用26
1.3.1汽車生產中使用的點焊設備26
1.3.2汽車車身裝焊27
1.4電阻點焊檢驗和質量控制27
1.4.1電阻點焊接頭破壞性檢驗28
1.4.2非破壞性檢驗及微觀檢驗29
1.5電阻點焊品質管理29
1.5.1點焊熔核直徑要求29
1.5.2點焊熔核評價準則30
1.5.3點焊品質檢查30
1.5.4點焊品質保證管理31
第2章點焊機器人及系統構成33
2.1點焊機器人技術指標33
2.1.1機器人本體技術規格33
2.1.2機器人控制系統34
2.1.3點焊機器人的基本功能37
2.2機器人點焊鉗38
2.2.1點焊鉗的分類及結構38
2.2.2點焊鉗的技術參數40
2.3點焊機器人系統46
2.3.1點焊機器人系統構成46
2.3.2焊接系統47
2.4點焊機器人控制系統50
2.4.1點焊機器人控制原理50
2.4.2點焊控制器50
2.5輔助設備51
2.5.1電極修磨器51
2.5.2壓力檢測儀52
2.5.3電流檢測儀52
第3章點焊機器人編程應用54
3.1示教編程器54
3.1.1NX100示教編程器54
3.1.2示教編程器圖示54
3.1.3示教編程器鍵的類別55
3.1.4示教編程器鍵的功能56
3.1.5示教編程器的畫面顯示60
3.1.6示教編程器畫面的操作64
3.1.7動作模式67
3.1.8安全模式68
3.2示教編程命令73
3.2.1移動命令登錄及操作73
3.2.2間隙動作命令（SVSPOTMOV）73
3.2.3空打命令76
3.2.4磨損檢測命令（WEAR）77
3.2.5修磨命令（CHIPDRS）78
3.2.6工件把持命令（WKHLDON）78
3.2.7工件放開命令（WKHLDOF）78
3.2.8磨損量判斷命令（DRSCHK）79
3.3系統數據設定79
3.3.1修磨條件文件79
3.3.2焊鉗更換80
3.3.3焊鉗軸動作84
3.3.4焊接結束解除85
3.3.5NC定位裝置85
3.3.6作業原點信號輸出的設定86
3.3.7磨損檢測基準位置/限定值設定89
3.3.8焊鉗特性文件91
3.3.9主程序設定94
3.3.10位置等級（PL）的設定96
3.3.11速度調節功能的設定97
3.3.12輸入信號解除97
3.3.13碰撞檢出偏移量99
3.3.14省電時間的設定103
3.4點焊程序舉例105
3.4.1示教的基本步驟105
3.4.2運行程序111
第4章點焊機器人系統的安裝及
調試114
4.1點焊機器人的操作規程及安全注意
事項114
4.1.1點焊機器人的安全操作規程114
4.1.2點焊機器人的安全注意事項116
4.1.3機器人的日常保養與維護118
4.2點焊機器人的安裝120
4.2.1安裝的注意事項120
4.2.2安裝的場所和環境120
4.2.3機器人本體和底座的安裝121
4.3焊鉗的安裝122
4.3.1點焊鉗的類別及型號122
4.3.2焊鉗在法蘭上的安裝方法122
4.3.3焊鉗管線的連接124
4.3.4電纜的梳理124
4.4TCP工具點校準125
4.4.1控制點偏離的判斷125
4.4.2XYZ參照法計算TCP點126
4.5點焊機器人通信接口127
4.5.1機器人輸入接線圖127
4.5.2機器人輸出接線圖127
4.6焊鉗的連接與供氣系統127
4.6.1機器人焊鉗的連接127
4.6.2點焊機器人系統供氣單元134
4.7點焊機器人的外部控制系統135
4.7.1安全防護系統135
4.7.2夾具系統139
4.7.3轉臺系統142
4.7.4焊接系統143
4.8夾具系統操作模式145
4.8.1夾具系統手動模式145
4.8.2夾具系統自動模式146
4.9轉臺系統操作模式146
4.9.1轉臺系統手動模式146
4.9.2轉臺系統自動模式147
第5章點焊機器人在實際生產中的
應用149
5.1點焊機器人在轎車白車身焊裝線的
應用149
5.1.1點焊機器人系統案例149
5.1.2點焊機器人生產指標150
5.1.3焊接節拍與產能計算150
5.1.4機器人工作周期的優化分析152
5.2輕型車車身焊裝生產線機器人應用
技術154
5.2.1工藝平面布置及工序內容154
5.2.2系統集成156
5.2.3系統主要功能158
5.3汽車焊接的柔性化生產160
5.3.1各種工業機器人在汽車制造中的
應用160
5.3.2點焊機器人柔性工作站161
5.3.3柔性化焊接生產線165
5.4白車身機器人點焊數字化生產線169
5.4.1白車身機器人點焊生產線中的
數字化需求170
5.4.2數字化技術的應用實施步驟170
5.5點焊機器人和弧焊機器人協同作業在
汽車生產中的應用172
5.5.1工藝介紹及控制工作原理172
5.5.2干涉區的界定173
5.6中頻點焊技術及焊接控制系統174
5.6.1中頻點焊技術174
5.6.2中頻逆變焊接控制系統176
5.7伺服焊鉗及應用181
5.7.1伺服焊鉗的特點181
5.7.2伺服焊鉗的構成及技術參數183
5.7.3伺服焊鉗的輔助功能185
5.7.4伺服焊鉗的智能化配置187
5.7.5伺服焊鉗的生產應用187
5.7.6伺服焊鉗的保養和點檢191
5.8電梯層門板機器人點焊系統集成
方案192
5.8.1系統構成192
5.8.2工藝分析195
5.8.3電氣控制系統195
5.8.4夾具機構196
5.8.5點焊機器人套件197
5.9汽車車門點焊方案199
5.9.1車門工件及加工要求199
5.9.2車門點焊系統構成199
5.9.3焊接原理圖200
5.9.4機器人系統部件明細201
5.9.5焊接控制器及伺服焊鉗規格202
5.10離線編程技術在機器人點焊中的
應用203
5.10.1機器人選型和場地布置204
5.10.2焊鉗選型與焊點可達性驗證204
5.10.3路徑優化205
5.10.4干涉區設置205
5.10.5編寫程序206
5.10.6預測節拍206
5.10.7在線應用206
第6章示教編程命令及錯誤代碼209
6.1示教編程命令209
6.1.1移動命令209
6.1.2輸入/輸出(I/O)命令211
6.1.3控制命令212
6.2錯誤信息214
6.2.1系統和一般操作錯誤215
6.2.2編輯錯誤217
6.2.3程序登錄數據217
6.2.4外部存儲設備220
6.2.5維護模式224
參考文獻225
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點焊機器人系統及編程應用-(含1DVD) 節選
前言世界上**臺點焊機器人于1965年開始使用，它是由美國Unimation公司推出的Unimate機器人，我國在1987年自行成功研制**臺“華宇Ⅰ型”點焊機器人。
新中國成立以來，在我國汽車整車及零部件生產中，手工點焊（固定式點焊機、懸掛式點焊機和移動式點焊機）和專機點焊占據車身焊接生產的主導地位，勞動強度大，作業環境惡劣，焊接質量不易保證，而且生產的柔性也很差，無法適應現代汽車生產的需要。改革開放以后，焊接機器人及自動生產線逐漸得以應用，提高了汽車零部件生產的自動化水平及生產效率，同時使生產更具有柔性，焊接質量也得到了保證。
由于點焊機器人能夠承擔人無法勝任的工作、具有質量穩定可靠以及更高的柔性等優點，在汽車制造中的技術和經濟優勢明顯，隨著我國汽車產業的飛速發展，汽車制造企業機器人應用比例逐年遞增。然而，國內的職業院校和培訓機構普遍存在“重弧焊、輕點焊”現象，使得點焊機器人的教材資源非常稀少，給點焊機器人應用技術的教學和培訓帶來一定困難。
為滿足根據汽車產業的發展對點焊機器人應用人才的需求，在中國焊接協會的授意和指導下，特編寫了《點焊機器人系統及編程應用》。本書以安川點焊機器人為范本，以點焊原理、焊接機器人系統構成、編程指令和在汽車生產中的應用為主線，全面詳實地介紹了點焊機器人原理及應用，對于其他品牌的點焊機器人系統及操作應用同樣也能起到觸類旁通的效果。本書還將大量的企業生產視頻和應用案例制作成光盤，以便于讀者了解和學習點焊機器人系統和汽車生產線的基本知識。本書可作為職業技術院校焊接及相關專業的教材，也可作為企業的機器人技能培訓教程，還可作為專業技術人員的參考資料。全書共6章，廈門集美職業技術學校的杜志忠校長編寫了第4、6章，劉偉老師編寫了第1、2、3、5章并進行統稿，唐山松下產業機器有限公司的王玉松老師，安川電機（中國）有限公司的周嘉康先生提供了部分點焊素材和案例，華僑大學的周廣濤博士和集美職校的郭廣磊、關強老師參與了全書的審核工作。
本書編寫過程中，還得到了廈門思爾特機器人系統有限公司、東南（福建）汽車工業有限公司、福建戴姆勒奔馳汽車有限公司、安川電機（中國）有限公司、庫卡機器人（中國）有限公司等有關單位的支持；中國機械工程學會的宋天虎監事長欣然為本書作序，并寄予殷切期望；中國工程院林尚揚院士得知機器人系列教材陸續出版的情況后，特贈簽名，在此一并深表感謝！
由于編者水平有限，書中難免有疏漏和錯誤，敬請讀者提出寶貴意見！
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